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机器人机身及行走机构 主讲 郝建豹 引言： 机器人机械结构由三大部分构成：机身、手臂（含手腕）、手部。其中机身又称立柱，是支承臂部的部件。同时，大多数工业机器人必须有一个便于安装的基础部件，这就是机器人的基座，基座往往与机身做成一体。有些机器人需要行走，机身下面还会安装有行走机构。 一、机身的自由度和运动 1．机身的自由度： 机身往往具有升降、回转及俯仰三个自由度。 2．机身的运动： 由上面三个自由度可以组合成机身五种运动形式。分别是： 回转运动； 升降运动； 回转—升降运动； 回转—俯仰运动； 回转—升降运动—俯仰运动。 3．各种坐标类型机身运动方案设计（1）： 圆柱坐标式机器人： 这种类型的机器人主体结构通常具有三个自由度：一个回转运动（腰转）及两个直线移动（升降运动及手臂伸缩运动）。腰转运动及升降运动通常由机身来实现。 3．各种坐标类型机身运动方案设计（2）： 球面坐标式机器人： 这种类型的机器人主体结构通常具有三个自由度：绕垂直轴线的回转运动（回转运动）、绕水平轴线的回转运动（俯仰运动）及手臂的伸缩运动。通常把回转及俯仰运动归属于机身。 3．各种坐标类型机身运动方案设计（3）： 关节坐标式机器人： 这种类型的机器人主体结构的三个自由度均为回转运动，构成机器人的回转运动、俯仰运动和偏转运动。通常仅把回转运动归结为机身。 3．各种坐标类