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第五章 数控机床的伺服系统 伺服系统的组成 驱动电路：信号的转换（D/A）和放大 伺服电机：信号和能量的转化输出（电—机） 传动机构：信号和能量传递 作用:接收数控系统的指令，驱动执行机构完成预定的进给和快速运动 特点：能够实现位置和运动的准确控制 分类：开环伺服系统和闭环伺服系统 伺服驱动装置 开环伺服系统 组成：步进电机、驱动电路、传动机构 工作原理： 伺服驱动装置 伺服驱动装置 关于步进电机 步距角：步进电机每接受一个指令脉冲，转子相应的转角 脉冲当量：步进电机每接受一个指令脉冲，工作台相应的位移 转速、转角和转向的决定因素：脉冲频率、脉冲数和通电相序。 主要类型：反应式步进电机、混合式步进电机 伺服驱动装置 伺服驱动装置 特点： 1）设有位移检测装置，控制精度高 2）调试维护困难、成本较高 主要技术指标 1）定位精度可达 ±0.002mm 2）检测分辨率可达 0.001mm 3）最高进给速度可达 14m/min 应用：加工中心及中、高档数控机床 伺服驱动装置 关于闭环和半闭环系统 闭环：采用线位移检测元件对工作台位移直接进行测量反馈。 特点：控制精度高、安装调试困难 半闭环：采用角位移检测元件对电机轴或滚珠丝杠的角位移进行测量反馈。 特点：控制精度相对较低、安装调试方便 伺服驱动装置 伺服驱动系统的选用 1）精度要求：定位精度、重复定位精度、加工精度 2）响应速度：跟踪指令信号的速度 3）调速范围：最高转速与最低转速之比Rn=nmax/nmin 4）低速转距特性:低速时转距输出能力 关于定位精度和重复定位精度 定位精度：移动件到达指令位置的准确度 重复定位精度：移动件在任意定位点的定位一致性 伺服驱动装置 二、步进电机驱动系统（开环控制系统） 一）步进电机的工作原理、结构及特 工作原理 工作原理 伺服驱动装置 伺服驱动装置 m相步进电机通电方式 m相单m拍：例 A?B?C ? D ? E?A m相双m拍： 例 AB?BC?CD ? DE?EA ? AB 或 ABC?BCD?CDE ? DEA?EAB ? ABC m相2m拍：例 A ? AB ? B ? BC ? C ? CD ?D ? DE?E ? EA ? A 或 AB ? ABC ? BC ? BCD ? CD ? CDE ?DE ? DEA? EA ? EAB ? AB 三种通电方式的特点： 单m拍：每次一相通电,切换瞬间失去自锁力矩易失步,在平衡位置易振荡 双m拍：每次同时有二相通电,切换瞬间仍有一相保持通电,运行稳定 2m拍：步距角小一半，切换瞬间仍有一相保持通电，运行稳定 伺服驱动装置 步进电机的结构（横向视图） 伺服驱动装置 伺服驱动装置 步进电机的主要特性 1）步距角和静态步距误差 步距角： m: 线圈相数 z: 转子齿数 q: 2m拍 q=2 ， 其它 q=1 步距误差：实际步距角与理论步距角之差 一般为10` 2）输出扭矩：必须大于负载转距 3）最高启动、停止脉冲频率： 步进电机所能接受的最高启、停脉冲频率，此值必须大于负载实际启、停所需的脉冲频率。 伺服驱动装置 4）连续运行的最高工作频率： 步进电机连续运行所能接受的最高工作频率，此值必须大 于步进电机实际运行的最高工作频率。 5）步进运行和低频振荡 步进运行：当脉冲间隔大于步进电机的过渡过程时， 电机呈步进运行状态 低频振荡：当脉冲频率接近步进电机的固有频率时， 将产生振荡（必要时可设可调阻尼器） 伺服驱动装置 二）开环控制系统步进电机的计算和选用 传动计算 伺服驱动装置 伺服驱动装置 步进电机的选用 输出转距：通常取 ML/Mjmax=0.2～ 0.5 步距角：步距角与系统应匹配，即应满足脉冲频率：应与系统要求的启动、连续运行频率匹配 转动惯量：应满足以下匹配条件 式中：JM 步进电机的转动惯量 JL 负载转动惯量 脉冲频率