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第三章 力系的平衡 力系的平衡条件及其应用是刚体静力学研究的重点内容，在工程实践中有广泛的应用。本章首先介绍各种力系的平衡方程，然后应用平衡方程研究物体及物体系统的平衡问题。 3.1 力系的平衡方程 ● 空间力系的平衡方程 根据1.4中力系的简化结果分析，空间任意力系平衡的充分必要条件是：力系的主矢和对于任意简化点的主矩均等于零矢量。即 ， (3–1) 以任意简化中心为原点建立直角坐标系，并将以上二式分别投影到各个坐标轴上，得到空间任意力系平衡条件的解析表达式。 (3–2) 式(3–2)称为空间任意力系的平衡方程。一般情况下共有6个独立方程。对于空间特殊力系，式(3–2)中的某些方程将变成恒等式，独立方程的个数相应减少。 例3–1：如图3–1(a)，镗刀杆在根部被夹具固定，刀头在镗削工件时受到切向力、径向力和轴向力作用，其大小分别为、和，方向如图。刀尖位于平面内。试求刀杆根部约束力的各个分量(图中尺寸单位为)。 解：如图3–1建立坐标系。夹具对镗刀杆构成空间固定端约束，镗刀杆受力如图3–1(b)所示。现在镗刀杆受空间任意力系作用，根据平衡方程(3–2)，故有 由这些方程逐一解得 在画受力图时，未知的约束力分量通常假定沿坐标轴正向，若得出某约束力分量为负值，如本例中的，则说明该分量实际方向与假定方向相反。 ● 空间特殊力系的平衡方程 1.空间汇交力系 设力系交汇于点，则力系对点主矩为零。由此可知，当汇交力系的主矢为零时，力系对任意点的主矩恒为零，即式(3–2)的后3个方程变成恒等式。因此汇交力系独立的平衡方程为 (3–3) 2.空间平行力系 如力系平行于轴，则各力在轴和轴的投影以及对轴之矩恒等于零，所以独立的平衡方程为 (3–4) 3.空间力偶系 因为力偶的主矢量恒等于零，故(3.1)式中前3个方程变成恒等式，因此空间力偶系的平衡方程为 (3–5) 例3–2：如图3–2，正方形基础上四根柱子分别受、、和载荷作用。问在角点、处需附加多大垂直载荷和，才能使地基对基础底部约束力的合力通过基础的中心。 解：以基础为研究对象，如图3–2建立坐标系，各垂直载荷和约束力组成空间平行力系。若约束力合力通过基础的中心，则根据平衡方程(3–4) 消去后，解出 由以上算例可知，静力学解题大致分为四个步骤：(1)确定研究对象；(2)画受力图；(3)建立坐标系，选择合适的平衡方程；(4)求解方程并校核所得结果。 ● 平面力系的平衡方程 工程中大量结构与机构所受外力(约束力和载荷)都可简化为平面力系；另一方面，平面力系也是空间任意力系的特殊情况。因此研究平面力系的平衡问题具有重要应用价值。今后如无特别说明，我们只讨论平面力系的平衡问题。 设力系所在平面为平面，力系中各力沿轴的投影以及对轴和轴之矩恒等于零；且力系对轴之矩，转化为力系对平面内点之矩。由此，平面任意力系的独立的平衡方程变为 (3–6) 即平面力系平衡的充分必要条件是：力系中各力在该平面内任意轴上投影的代数和以及对通过平面内任意点之矩的代数和分别等于零。 例3–3：如图3–3(a)，形刚架自重为，在铅垂平面内受力偶、三角形分布载荷和集中力的作用。其中，，，。求固定端处的约束力。 解：如图3–3(b)，取形刚架为研究对象并建立坐标系。刚架除受主动力以外，还在固定端处受、和约束力偶的作用。在计算中，可将三角形分布载荷用其合力来代替，其大小，作用线距为。根据平衡方程(3–6)， 解得 式(3–6)称为平面任意力系平衡方程的基本形式。其中只有1个力矩方程，故称为一矩式。此外，平面力系的平衡方程还有如下的等价形式 (3–7) 式(3–7)即为二矩式，其中、两点的连线与轴不垂直。 事实上，若平面力系平衡，则二矩式(3–7)成立。反之，若力系同时对两点的主矩为零，则力系的合力必沿连线，而合力在与不垂直的任意轴上的投影为零，说明合力一定为零，即满足二矩式的平面力系是平衡力系。 同样还有三矩式 (3–8) 式(3–8)中、和三点不共线。 平衡方程的多种形式给我们列写平衡方程提供了很大的余地。一般都可把三元一次方程组转化成三个比较简单的一元一次方程，从而解题过程得到很大简化。 平面汇交力系和平面平行力系以及平面力偶系都是平面力系的特例。平面汇交力系的平衡方程为 (3–9) 对平面平行力系，取轴与各力平行，则其平衡方程为