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　　　　　第一节 引 言　　单输入-单输出(SISO)系统如图1-1所示。 图 1-1 单输入-单输出(SISO)系统 　　现代控制理论是以状态空间法为基础, 研究多输入-多输出(MIMO)、变参数、非线性等控制系统的理论。它是在经典控制理论的基础上发展起来的, 是对经典控制理论的重大突破。由于微电子技术、计算技术、航天技术等学科的高度发展和工程实践的需要, 现代控制理论近年来得到迅速发展, 它为自动控制理论和自动控制技术发展提供了美好的前景。多输入-多输出(MIMO)系统如图1-2所示。 图 1-2 多输入-多输出(MIMO)系统 　第二节 开环控制系统和闭环控制系统一、开环控制系统　　如果控制系统的输出量对系统的控制作用没有任何影响, 则称这种控制系统为开环控制系统。图1-3表示的直流电动机转速控制系统就是开环控制系统。 图 1-3 直流电动机转速开环控制系统 　　开环控制系统的原理方框图如图1-4所示。这种控制方式也称为按扰动控制。 图 1-4 开环控制系统方框图 二、闭环控制系统　　控制系统的输出量对控制作用有影响的系统, 称为闭环控制系统, 也称为负反馈控制系统。 图 1-5 直流电动机转速闭环控制系统 图 1-6 闭环控制系统方框图 三、复合控制方式　　按扰动控制方式在技术上较按偏差控制方式简单， 但它只适用于扰动是可测量的场合