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控制系统的时域分析法 绪论 典型的输入信号 阶跃信号 典型的输入信号 斜坡信号 典型的输入信号 抛物线信号 典型的输入信号 脉冲信号 典型的输入信号 正弦信号 一阶系统的单位阶跃响应 一阶系统的单位阶跃响应 一阶系统的单位斜坡响应 一阶系统的单位斜坡响应 一阶系统的单位冲激响应 一阶系统的单位冲激响应 线性定常系统的齐次性 二阶系统的暂态响应 二阶系统的暂态响应 二阶系统的暂态响应 二阶系统的暂态响应 二阶系统的暂态响应 2．?＞1（过阻尼） 二阶系统的暂态响应 3．?=1（临界阻尼） 二阶系统的暂态响应 4．?＜1（欠阻尼） 二阶系统的暂态响应 二阶系统的暂态响应 二阶系统的暂态性能指标 高阶系统的暂态响应 高阶系统的暂态响应 高阶系统的暂态响应 高阶系统的暂态响应 高阶系统的暂态响应 控制系统的稳定性 控制系统的稳定性 控制系统的稳定性 劳斯判据 （2）利用特征方程的系数构成劳斯表： 劳斯判据 如果系统所有的闭环极点都具有负的实部，即所有闭环极点都在S平面的左半部，那么随着时间的增长，c(t)中除第一项外的项都趋于零，且闭环极点距虚轴越远，对应的响应分量衰减得越快。稳态响应为Ao1(t)。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copy