微型直流电动机驱动试验分析..docVIP

微型直流电动机驱动试验分析 上传者：贾君鹏 浏览次数:2633 分享到： 开心网 人人网 新浪微博 EEPW微博 　　1 引言 　　直流电动机是最早发明能将电能转换为机械能的设备，它可追溯到法拉第所发明的碟型电动机。到了1880年已成为主要的电能到机械能转换装置，但之后由于交流电的使用日趋普及，而发明了感应电动机与同步电动机，直流电动机的重要性亦随之降低。直到约1960年，由于SCR的发明，磁铁材料、碳刷、绝缘材料的改良，以及变速控制的需求日益增加，再加上工业自动化的发展，直流电动机驱动系统再次得到了发展的契机，到了1980年直流伺服驱动系统成为自动化工业与精密加工的关键技术。 　　直流电动机可分为特种电机、电磁式电动机和永磁式电动机。特种电机一般无绕组，驱动较为复杂，作为电机的一种已自成体系。电磁式电动机因励磁方式不同，其特性也各有千秋。永磁式电动机性能与电磁式并励电动机相近，起动转矩较大，机械特性硬，负载变化时转速变化不大，适用于小功率直流驱动，如电动玩具、电动工具、音响设备、汽车电器等。本文主要讨论此类功率不大、电压不高、体积较小的微型直流电动机的驱动。 　　这种电动机只有两根引线，调节供电电压或电流可调速，更换两根引线的极性，电动机换向。其驱动电路受单片机控制，一般要求能进行正反转和调速驱动，而且体积不宜太大。无论是分立元件的还是集成电路的各种驱动电路资料很多，但笔者在主持湖北省教育厅“中夏教育机器人研究开发”科研项目和本校“全国大学生电子设计竞赛”赛前培训时，经过大量的试验，发现可操作性强的方案并不多见。 　　2 试验分析 　　下述所有电路用于3～12V供电的微型直流电动机的驱动，驱动电路受51单片机控制，要求能进行正反转和调速驱动。 　　电路一： 　　如图1所示.P1.3、P2.2和P2.4分别是51单片机的I/O引脚。原设计的工作原理是：当P1.3高电平、P2.2和P2.4都为低电平时，Q1和Q4导通，Q2和Q3截止，电流流向为+5VR1→Q1→M→Q4→GND，电动机正转;当P1.3低电平、P2.2和P2.4都为高电平时，Q2和Q3导通，Q1和Q4截止，电流流向为+5VR1→Q3→M→Q2→GND，电动机反转;当P2.2为高电平，P2.4为低电平时，P1.3不管是高电平还是低电平，电动机电路不通，电动机不转。 　　图中电阻：R1=20Ω，R2：R3：R4=510Ω 。工作原理简单，电路不复杂，但通电试验结果出人意料，电动机正向和反向都不转。检查程序无问题，装上51单片机通电测量：当P1.3为高电平，P2.2和P2.4都为低电平时，Q4导通，但Q1不导通，P1.3的电平只有0.67V左右，Q1无法导通;当P1.3为低电平，P2.2和P2.4都为高电平时，Q2导通，但Q3不导通，P2.4的电平也只有0.67V左右，Q3无法导通。经分析原因如下：51单片机的P1、P2、P3各引脚都是内部经电阻上拉，对地接MOSFET管，所谓高电平，是MOSFET截止，引脚上拉电阻拉为高电平。若此内部上拉电阻很大，比如20K，则当上图电路接上后，则流过Q1、Q3的基极的电流最大为(5-0.7)V/20K≈0.22mA，难以使Q1、Q3导通。所以此电路不通，电动机不转。拔掉51单片机，用3个1K电阻接+5V后替代P1.3、P2.2、P2.4进行试验，运行正常。 　　电路二： 　　51单片机的低电平，是通过MOSFET接地，故下拉能力极强。如图2，四个三极管都采用PNP型，控制导通是51单片机的引脚输出低电平，解决了上拉能力弱的问题，可以使电动机运行。但此电路的Q1和Q2需要分别控制，所需控制引脚较电路一多一个。如果想减少控制引脚数则可以加反相器。 　　图2 分立驱动二 　　电路三： 　　如图3，占用引脚数与电路一相同，图中标有各点实测电压值。在电路二和电路三的试验中，有一个共同的问题：电动机转速不高。这是由于Q2和Q4的发射极高出基极一个0.7V，而基极最低为0V， 实际由于51单片机引脚内部有MOSFET管压降，所以Q2和Q4的发射极不会低于1V，使电动机M两端的有效电压范围减小。 　　图3 分立驱动三 　　电路四： 　　要解决M两端的有效电压范围减小这一问题，图2中Q2和Q4需换成NPN管。但NPN管的驱动与电路一相同，只靠51单片机引脚的上拉是不行的，所以还需另加上拉电阻，电路如图4所示。 　　图4 分立驱动四 　　图4与电路一明显不同的是两只NPN管移到了下方，PNP在上方。这样，Q1和Q3的集电极的电位最低可达到一个管压降(0.3V)，增加了M的有效电压范围。但为了保证对NPN管的足够的驱动，P1.3和P2.2必须加上拉电阻。图中，R2、R4、R5、R6都不可少.所以这种电路元件的用量比较大。还有，R5应该比R6