第4章平面连杆机构解析.pptVIP

* * 四杆机构的几种形式 * * 四杆机构的几种形式(续) * * 4.2 平面连杆机构的基本特性 8.2.1 急回特牲 图（a）所示的曲柄摇杆机构中，设曲柄为原动件，以等角速度逆时针转动，曲杆转一周，摇杆CD往复摆动一次。 曲柄AB在回转一周的过程中，有两次与连杆BC共线，使从动件CD相应地处于两个极限位置C1D和C2D。 从动件摇杆在两个极限位置的夹角称为摆角ψ，此时原动件曲柄AB相应的两个位置之间所夹的锐角θ称为极位夹角。 * * 当曲柄AB由AB1位置转过φ1角至AB2位置时，摇杆CD自C1D摆至C2D，设其所需时间为t1，则点C的平均速度即为 v1=C1C2/t1 ，当曲柄由AB2位置继续转过φ2至AB1位置时，摇杆自C2D摆回至C1D ，设其所需时间为t2，则点C的平均速度即为v2=C1C2/t2。由于φ1=180°+θ, φ2=180°-θ，φ1 ＞ φ2 ，可知t1＞t2，则v1 ＜v2。 ( ( 这种特性称为机构的急回特性。 * * 在机构设计中，通常根据工作要求预先选定行程速比系数k，再由下式确定机构的极位夹角θ。 曲柄摇杆机构有急回特性的条件是：极位夹角?不等于零。 * * 为了缩短非工作时间，提高劳动生产率，许多机械要求有急回特性。设计时可按其对急回特性要求的不同程度确定K值，并求出? ，然后根据值确定各构件的尺寸，实例。 * * 4.2.2 传力特性 1. 压力角和传动角 图示的曲柄摇杆机构中, 如不考虑构件的重力、 摩擦力和惯性力等,则连杆BC为二力杆, 曲柄驱动力通过BC杆作用于摇杆CD上C点的力 F 是沿BC方向的, F可分解成两个分力Ft和Fn： 在生产实际中, 不仅要求连杆机构能实现预期的运动规律, 而且希望传力性能良好(运动轻便、 效率较高)。 因此需要研究和认识机构的传力特性。 显然，当α愈大时，径向压力Fn愈大，而切向作用力Ft愈小，当α=90°时， 切向作用力Ft=0，从动件CD所得到的驱动力矩将为零。 式中Ft是使从动件转动的有效分力；而Fn是有害分力。 * * 不计摩擦时的力F与着力点的速度vC方向之间所夹的锐角为α，称为压力角。 常用压力角α的余角γ来判断连杆机构的传力性能，γ角称为传动角。 α越小，γ越大， 则F的有效分力Fcosα亦越大，机构传力性能越好；反之，α越大，γ越小，机构传力越困难。因此，传动角r的理想值应保持在接近最大值90°附近。为了保证机构传动性能良好，设计时通常应使最小传动角γmin≥40°，传递大功率时，γmin≥50°。 * * 2. 死点位置 当机构的连杆与从动杆成延长一直线或重叠一直线时，从动件上的传动γ=0°（或压力角α=90°），推动力对从动件的有效回转力矩为零，这样的位置称为机构的死点位置。 如果从动件是作整周转动的曲柄，则在它的每一个整周转动中将出现两个死点位置。 从动件AB * * 对于传动机构， 为了保证其正常运转， 设计时必须考虑机构顺利通过死点的问题。 通常可采用安装飞轮加大惯性或机构错位排列的方法。 * * 工程上有时也利用机构的死点位置来满足某些工作要求。 如图所示的夹具机构。当去掉力F后， 构件AB在工件反力的作用下， 无论工件反力有多大， 夹具都不会自行松脱。 飞机起落架, 当机轮着陆时, 摇杆(从动件)和连杆共线, 机构处于死点位置, 即使轮子上受到很大的力, 构件BC也不会使CD杆转动(起落架不会折回), 使飞机着陆可靠。 A B C D F * * 4.3 平面四杆机构的设计 平面连杆机构的设计主要是根据给定的运动条件选机构的形式, 确定各构件的尺寸参数。平面连杆机构设计的基本问题归纳为两类: (1) 按照给定的运动规律(位置、 速度、 加速度)设计四杆机构； (2) 按照给定的点的运动轨迹设计四杆机构。 对于上述两类基本问题的设计方法有图解法、 实验法和解析法。 图解法直观, 实验法简便, 解析法精确。 重点介绍图解法。 * * 4.3.1 按给定连杆位置设计四杆机构 图示铰链四杆机构ABCD，其连杆BC能实现预定的三个位置B1C1、B2C2、B3C3。因为活动铰链B是绕A作圆周运动， 故A在B1、B2、B3两两连线中垂线交点处。只要利用这些中垂线求出铰链A的位置，则连架杆AB就可以确