第一章 自动控制的一般念概念.pptVIP

无人驾驶飞机按预定轨迹飞行 雷达技术 控制系统发展史； 自动控制、自动控制解决的基本问题； 自动控制技术的作用。 中国古代自动化方面的成就 公元前14世纪至前11世纪，中国、埃及和巴比伦出现自动计时漏壶； 公元130年，张衡发明水运浑象，132年研制出自动测量地震的候风地动仪； 公元235年，马钧研制出用齿轮传动自动指示方向的指南车，类似按扰动补偿的自控系统；……… 世界上公认的第一个自动控制系统 飞球调节器世界上公认的第一个自动控制系统的最主要原因 1788年瓦特发明飞球调节器，进一步推动蒸汽机的应用，促进了工业的发展，推动了社会进步。 飞球调节器有时使蒸汽机速度出现大幅度振荡。其它自控系统也有类似现象。 二 自动控制及解决的基本问题 自动控制——在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置（称控制装置或控制器），使机器、设备或生产过程（统称被控对象）的某个工作状态或参数（即被控量）自动地按照预定的规律运行。 如：飞机导航、制导导弹、雷达技术 自动控制系统：由控制装置和被控对象以某种相互依赖的方式组合成的一个有机整体。 课程的性质和特点 讨论的对象： 因果系统 、工程系统 系统的广义性： 经济、社会、工程、生物、环境、医学 课程特点： 研究系统的共性问题 自动控制的基本原理与方式； 自动控制系统示例； 自动控制的分类； 自动控制的基本要求； 课程主要内容及关系； 典型输入信号。 一、自动控制基本方式——反馈控制 反馈控制原理：在系统存在扰动的情况下，力图减小系统的输出量与参考输入量（也称参据量）之间的偏差，实现控制装置对被控对象的控制。 如人取桌上书的过程： 家用电冰箱温控系统 控制器设定温度与冰箱比较，产生偏差值，当偏差电压达到使继电器接通时，压缩机工作，将蒸发器中高温低压气态制冷液送制冷却器散热，降温后的低温低压制冷液压缩成高压液态进入蒸发器，急速降压扩散成气体，吸收箱体内热量，使冰箱温度下降，如此循环操作，使箱体温度达到希望温度，此时继电器断开，压缩机停止工作。 典型的反馈控制系统基本组成框图： 反馈控制系统的基本组成 自动控制方式——开环控制 特点： （1）输出不影响输入，对输出不需要测量，易实现； （2）组成系统的元部件精度高，系统的精度才能高； （3）系统的稳定性不是主要问题； 二、自动控制系统示例 水温复合控制系统 程序控制系统 三、自动控制系统的分类 （3）按系统功用分 线性连续控制系统 四、对自动控制系统的基本要求 已知系统的结构、参数，在某种典型输入信号下，被控量变化的全过程要求为稳定性（长期稳定性）、准确性（精度）和快速性（相对稳定性）。 五.课程的主要内容及其相互关系 自动控制是实现各种复杂的控制任务，首先要将控制对象和控制装置按照一定方式连接起来，组成一个有机的总体，即自动控制系统。本课程主要介绍经典控制理论的分析方法，以线性控制系统为主要分析对象，同时简单介绍了非线性系统的一般分析方法及离散系统的基础理论。本课程的主要内容及相互之间的关系如图 所示。 课程的主要内容及相互之间的关系 控制系统设计过程(补充) 六.典型的外作用 为了便于用统一的方法研究和比较控制系统的性能，通常选用几种确定性函数作为典型外作用。 可选作典型外作用的函数应具备以下条件： 1) 这种函数在现场或实验室中容易得到； 2) 控制系统在这种函数作用下的性能应代表在实际工作条件下的性能。 3) 这种函数的数学表达式简单，便于理论计算。 控制器与被控对象间只有顺向作用而无反向联系的控制过程。 自动售货机，自动报警器，自动流水线等。 工作机械的恒速控制（如稳定刀具转速）以及电源系统的稳压，稳频控制。 自动控制方式----复合控制方式 按偏差控制和按扰动控制相结合的控制方式。 实质上，它是在闭环控制回路的基础上，附加了一个输入信号或扰动作用的顺馈通路，来提高系统的控制精度。 控制装置 被控对象 C R — 补偿装置 a.按输入作用补偿 b.按扰动作用补偿 n 控制装置 被控对象 C R — 补偿装置 蒸汽机速度控制系统 定值控制系统方框图 放大 整形 计算机 D/A SCR 电阻炉 反馈元件 比较 元件 放大整形电路 功率放大器 A/D 被控 对象 测量 元件 80C196 单片机 开环控制 闭环控制(反馈控制) 复合控制 （1）按控制方式分 机械、电气、机电、液压和生物系统等 （2）按元件类型分 温度控制系统 压力控制系统 位置控制系统 ? ? ? 线性、非线性系统 连续、离散