自动控制理论翁思义第三章线性系统的时域分析法分析.ppt

二、欠阻尼二阶系统动态响应的性能指标的计算 ⒉ 峰值时间： 按峰值时间定义，它对应最大超调量，即y(t)第一次出现峰值所对应的时间tp,所以应取 上式说明，峰值时间恰好等于阻尼振荡周期的一半，当? 一定时极点距实轴越远，tp越小。 二、欠阻尼二阶系统动态响应的性能指标的计算 ⒊ 最大超调量 ： 将峰值时间 代入 ⒋ 调节时间 ： 由分析知，在 之间，调节时间和超调量都较小。工程上常取 作为设计依据，称为最佳阻尼常数。 二、欠阻尼二阶系统动态响应的性能指标的计算 第四节 高阶系统的时域分析 设高阶系统的传递函数可表示为： 一、高阶系统的单位阶跃响应 设闭环传递函数的零点为-z1,-z2,…,-zm，极点为-p1,-p2,…, -pn，则闭环 传递函数可表示为： 第四节 高阶系统的时域分析 当输入信号为单位阶跃信号时，输出信号为： 式中n=q+2r，而q为闭环实极点的个数，r为闭环共轭复数极点的对数。 用部分分式展开得 对上式取反拉氏变换得： 由上式分析可知，高阶系统的暂态响应是一阶惯性环节和二阶振 荡响应分量的合成。系统的响应不仅和 、?nk有关，还和闭环 零点及系数aj、bk、ck的大小有关。 第四节 高阶系统的时域分析 第四节 高阶系统的时域分析 二、高阶系统闭环主导极点及其动态性能分析 从分析高阶系统单位阶跃响应表达式可以得到如下结论： （1） 高阶系统暂态响应各分量衰减的快慢由 和 、?nk 决定，即由闭环极点在s平面左半边离虚轴的距离决定。闭环极点离虚轴越远，相应的指数分量衰减的越快，对系统暂态分量的影响越小；反之，闭环极点离虚轴越近，相应的指数分量衰减的越慢，系统暂态分量的影响越大。 （2）高阶系统暂态响应各分量的系数不仅和极点在s平面的位置有关，还与零点的位置有关。如果某一极点 靠近一个闭环零点，又远离原点及其他极点，则相应项的系数阿 aj比较小，该暂态分量的影响也就越小。如果极点和零点靠得很近，则该零极点对暂态响应几乎没有影响。 主导极点： 在所有的闭环极点中，那些离虚轴最近、且附近又没有其它零、极点，对系统动态性能影响起主导的决定性作用的闭环极点，称之为主导极点。 主导极点法： 利用主导极点代替系统全部闭环极点来估算系统性能的方法，称为主导极点法。 偶极子： 当一对闭环零、极点重合或它们之间的距 离比较小 （它们之间的距离比其本身的模值小一个数量级以上）时便构成 偶极子。 三、利用主导极点法分析系统性能指标利用主导极点法可以将高阶系统化成低阶（一阶或二阶系统来近似地对高阶系统进行等效分析。 第四节 高阶系统的时域分析 第五节 系统的稳态误差分析及误差系数 为了分析方便，把系统的稳态误差按输入信号形式不同分为扰动作用下的扰动稳态误差和给定作用下的给定值稳态误差。 对于恒值系统，由于给定量是不变的，常用扰动作用下的稳态误差来衡量系统的稳态品质； 而对随动系统，给定量是变化的，要求输出量以一定的精度跟随给定量的变化，因此给定稳态误差成为恒量随动系统稳态品质的指标。 第五节 系统的稳态误差分析及误差系数 一、稳态误差的定义 设给定信号为r(t)，主反馈信号为b(t)， 一般定义其差值e(t)为误差信号,即 e(t)= r(t)-b(t) 当时间t→∞时，此值就是稳态误差，用ess表示，即 控制系统结构图 ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( s Y s H s R s B s R s E - = - = 第五节 系统的稳态误差分析及误差系数 式中 称为扰动输入作用下系统的误差传递函数。 此时，系统的稳态误差为 可以比照着给定输入情况的讨论对扰动输入进行同样的讨论。 扰动单独作用时 第五节 系统的稳态误差分析及误差系数 给定输入和扰动共同作用时 在给定输入作用下，系统的稳态误差与系统的结构、参数和输入信号的形式有关，对于一个给定的系统，当给定输入的形式确定后，系统的稳态误差将取决于开环传递函数描述的系统结构。 分析稳态误差与系统结构的关系，关键是根据开环传递函数G(s)H(s)中串联的积分环节个数所规定的控制系统类型。 设系统的开环传递函数一般形式为 式中K为系统的开环增益，ν为开环传递函数中积分环节的个数。系统按ν的不同取值可以分为不同类型。ν=0，1，2时，系统分别称为0型，Ⅰ型和Ⅱ型系统。ν2的系统很少见，实际上很难使之稳定，所以这种系统在控制工程中一般不会碰到。 二、系统的分类 第五节 系统的稳态误差分