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机电传动控制 机电传动，又称电气传动、电力传动、电力拖动。 机电传动控制：以电动机驱动的生产机械为研究对象，研究各类电动机及其控制方法。 课程内容： 拖动电机与控制电机 接触器与开关式控制系统 晶闸管与数字式控制系统 现代传动技术的三大形式： 机械传动 流体传动 电气传动 机械传动的技术特征 液压传动的技术特征 电气传动的技术特征 机电传动控制技术发展概况 拖动方式： 成组拖动——单电机拖动——多电机拖动 控制方式： 开关量——模拟量——数字量 元件： 接触器——电机放大机——晶闸管、功率率晶体管 在机电一体化系统中的应用： CNC、MC、ROBOT、FMS、CAD/CAM、CIMS 课程结构 一、机电传动系统的动力学基础 二、常用电机的工作原理及其特性： 1、拖动电机（直流电机、交流电机） 2、控制电机（控制信号的传递与转换） 三、开关量（接触器）控制系统 1、继电器 2、可编程序控制器 四、模拟量控制系统 五、数字量（晶闸管）控制系统 1、电子电力技术与晶闸管电路 2、直流传动控制系统 3、交流传动控制系统 4、步进电机传动控制系统 第2章 电机传动系统的动力学基础 机电传动系统的运动方程 转动惯量与飞轮 旋转运动： 多轴传动简化为单轴传动模型 负载转矩TL的折算 在静态下； 按功率守恒。 转动惯量Ｊ的折算 按动能守恒折算 机电传动系统的运动方程 传动比与执行机构的加速度 生产机械的机械特性 负载转矩与转速之间的函数关系 1、恒转矩机械特性：负载转矩恒定。 反抗转矩（摩擦转矩）：由摩擦、非弹性体的压缩、拉伸、扭转等产生，例如切削力，其方向与运动方向n相反； 位能转矩：由物体的重力、弹性体的压缩、拉伸、扭转等产生，例如吊重物，其方向与运动方向n无关。 生产机械的机械特性 2、离心式通风机型机械特性： 负载转矩与转速的平方成正比。 3、直线型机械特性：负载转矩与转速成正比。 4、恒功率机械特性：负载转矩与转速成反比。 机电传动系统稳定运行的条件 1、电动机和生产机械特性曲线有交点（平衡点）； 2、干扰负载的出现，必然造成平衡点的改变，但在干扰负载消失后，要求运行状态要返回原平衡点。 机电传动系统稳定运行判断 作业 2.7、2.8、2.11 电机及拖动基础知识范畴 第3章 直流电机的工作原理及特性 直流电机既可用作电动机，也可用作发电机。直流电机的构造较复杂，价格也比交流电动机昂贵，维护维修也较困难。 近年来，由于变频调速技术的发展，在中小功率的电动机调速领域中，交流电动机正逐步取代直流电动机。尽管如此，由于直流电动机具有转速稳定、便于大范围平滑调速、起动转矩较大等优点，因此，广泛用于要求进行平滑、稳定、大范围的调速或需灵活控制起动、制动的生产机械。 直流发电机主要用于直流电源，随着晶闸管等整流设备的广泛应用，直流发电机已逐渐被取代，但从电源的质量与可靠性来看，直流发电机仍有其优点。 直流电机的基本结构和工作原理 直流电机的基本工作原理是建立在电磁感应和电磁力的基础上的。见直流电机的基本构成图。 它主要定子上的主磁极、换向极、机座、端盖、轴承等，以及转子上的电枢（电枢铁心+电枢绕组）、电刷及换向器(又称整流子或转换器)、风扇等构成。 主磁极用于产个主磁场。在永磁式直流电机中(一般为小功率的直流电机)，磁极采用永磁材料制成。充磁后即可产生恒定磁场。在他励式直流电机中，磁极由冲压的硅钢片迭加而成，外绕励磁线圈，由外加励磁电流才能产生磁场。电枢绕组是产生感应电势和电磁转矩的关键部件。电枢绕组在换向器的配合下获得或输出极性不变的直流电源。 电磁感应与电磁转矩 电磁感应：导体在磁场中运动时，导体两端将会产生感应电势E。（方向由右手定则确定） 直流发电机 直流发电机按励磁方式分为：他励、自励发电机，自励发电机分为并励、串励、复励发电机。 他励发电机： 直流电动机的机械特性 他励电动机的机械特性 机械特性硬度 电动机的固有机械特性 电动机的人为机械特性 人为机械特性：供电电枢电压或磁通不是额定值、电枢电路内接外加电阻时的机械特性。 电动机的人为机械特性 改变电枢电压的人为机械特性 电动机的人为机械特性 改变磁通的人为机械特性 串励电动机的机械特性 复励电动机的机械特性 直流他励电动机的启动特性 直流他励电动机的调速特性 直流他励电