自控原理第1章分析.ppt

《自动控制原理》 课程简介 3、本课程的任务 本课程的主要任务是培养学生： （1）掌握自动控制的一般概念和自动控制的基本方式； （2）掌握控制系统的时域、复域数学模型的分析方法及它们之间的联系； （3）掌握一阶、二阶系统的时域分析方法； （4）掌握线性系统的稳定性分析方法和稳态误差的计算； （5）掌握线性系统的频域分析方法； （6）掌握校正概念，熟悉常用校正装置及其特性，了解线性系统的校正方法。 课程简介 4、教材及参考书 （1）选用教材： 自动控制原理，许必熙 主编 东南大学出版社，2004年 （2）主要参考书： 《自动控制原理》胡寿松 主编，科学出版社，2002年第4版 * 主讲教师：吴冬春 学时/学分：56/3.5 ? 课程类型：专业基础课 ? 开课专业：电气类 课程简介 2、本课程的目的 通过本课程的学习，使学生掌握自动控制的基本理论和方法，具备对自动控制系统进行分析、计算、实验和校正的能力，为专业课的学习和参加控制工程实践提供必要的理论基础。 1、本课程的性质 本课程是为理工科电气工程类专业开设的专业基础课之一。从课程内容看，侧重于方法论的研究。 1 自动控制的基本概念 1.1 自动控制系统基本控制方式 1.2 自动控制系统的组成和术语 1.3 自动控制系统举例  1.4 自动控制系统类型 1.5 自动控制原理概要 1.6 自动控制原理的学习方法 自动控制的重要性： 1) 自动控制技术水平的高低，标志着一个国家工业和科技先进与否。 2) 高水平的自动控制技术对一个国家的工业、国防和科学起着至关重要的作用。 3)《自动控制原理》的基本思想和基本方法可以用于各个领域 4) 每个大学生、工程技术人员和高级管理人员必须具备《自动控制原理》的知识。 1 自控系统的基本概念 控制的定义： 给一个运动过程施加约束，使运动过程按指定的路径，向期望的方向发展。 运动过程的载体——被控对象 表征运动过程的物理量——被控制量或输出量 施加约束——控制量 自动控制的定义： 是指在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置，使机器、设备或生产过程的某个工作状态或参数自动地按照预定的规律运行。 施加约束的设备或装置——控制器 1.1 自动控制系统基本控制方式 自动控制系统的定义：为自动达到某一目的，由相互制约的各个部分按一定规律组织成的、具有一定功能的整体。 自动控制系统的组成：控制器、被控对象、反馈环节、给定装置等。 自动控制系统基本控制方式：开环控制、闭环控制和复合控制三种。 1.1.1 开环控制 特点：在控制器和被控对象之间只有正向控制作用而没有反馈作用，简单、控制精度低。 1.1.2 闭环控制 闭环系统自动把输出量反送到输入端并与输入量进行比较，得到偏差信号，偏差越大，控制力度也越大。迫使输出量向输入量靠近。 故控制精度高。 反馈：将检测出来的输出量送回到系统的输入端，并与输入量进行比较的过程。 负反馈：偏差量＝输入量－反馈量 负反馈的自动调节原理： 输出量↓→反馈量↓→偏差量↑控制量↑→输出量↑ 反之，也一样。总之，能自动减小偏差，恒定输出。 闭环控制的特点： 1) 自动检测偏差，不断调整控制量，克服前向通道上的各种干扰，控制精度高，稳定性好。 2) 对反馈通道上的干扰不能克服，对反馈设备要求高，价格贵，系统结构复杂。 负反馈控制原理是工作、学习等应自觉使用的原理。 开环控制和闭环控制的控制精度比较 1.1.3 复合控制 干扰补偿的开环控制和按偏差的闭环控制相结合 复合控制的效果也比单一的反馈控制或者单一的开环控制的效果都好。 1.2 自动控制系统的组成和术语 给定环节——用于产生输入到控制系统的指令信号。指令信号通常称为输入量或给定量，常用 r 来表示。 比较环节——用于将给定量与反馈量进行比较，比较环节的输出量等于两输入量的代数和。箭头上的符号表示输入在此相加或相减。给定量与反馈量的差值，称为偏差，常用 e 来表示。 控制器 ——接受偏差信号，通过转换与运算，产生控制量u，以改善系统的性能。控制量常用 u 来表示。 中间环节—— 它的作用是将控制信号进行变换、功率放大等，以便对被控对象进行控制。达到纠正偏差的目的。 被控对象G——它是要求实现自动控制的设备。它接受控制量并输出被控制量。系统输出量常用 c 来表示。不希望的、影响系统输出的信号，称为扰动，常用 n 来表示。 反