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7.2 相平面法 相平面法是一种在时域中求解二阶微分方程的图解法。它不仅能分析系统的稳定性和自振荡，而且能给出系统运动轨迹的清晰图像。相平面法一般适用于二阶非线性系统的分析。 7.2.1 相平面的基本概念 1. 相平面和相轨迹 设一个二阶系统可以用下面的常微分方程 （7-1） 来描述。其中是和的线性或非线性函数。在一组非全零初始条件下(和不全为零)，系统的运动可以用解析解和描述。 如果取和构成坐标平面，则系统的每一个状态均对应于该平面上的一点，这个平面称相平面。当变化时，这一点在-平面上描绘出的轨迹，表征系统状态的演变过程，该轨迹就叫做相轨迹（如图7-8(a)所示）。 相平面和相轨迹曲线簇构成相平面图。相平面图清楚地表示了系统在各种初始条件下的运动过程。 例如，研究以方程 （7-2） 描述的二阶线性系统在一组非全零初始条件下的运动。当时式（7-2）变为 （7-3） 初始条件为 ，，方程（7-3）对应有一对虚根，即 式（7-3）的解为 （7-4） 式中， ， 设为描述二阶线性系统的一个变量，取为描述系统的另一状态变量，即 （7-5） 从式（7-4）、式（7-5）中消去变量，可得出系统运动过程中两个状态变量的关系为 这是一个椭圆方程。椭圆的参数取决于初始条件和。 选取不同的一组初始条件，可得到不同的，对应相平面上的相轨迹是不同的椭圆，这样便得到一个相轨迹簇。时的相平面图如图7-9所示，表明系统的响应是等幅周期运动。图中箭头表示时间增大的方向。 2.相轨迹的性质 相平面的上半平面中，，相迹点沿相轨迹向轴正方向移动，所以上半部分相轨迹箭头向右；同理，下半相平面，相轨迹箭头向左。总之，相迹点在相轨迹上总是按顺时针方向运动。当相轨迹穿越轴时，与轴交点处有，因此，相轨迹总是以方向通过轴的。 通过相平面上任一点的相轨迹在该点处的斜率由表达式为 相平面上任一点，只要不同时满足和，则是一个确定的值。这样，通过该点的相轨迹不可能多于一条，相轨迹不会在该点相交。这些点就是相平面上的普通点。 相平面上同时满足和的点处，不是一个确定的值。 通过该点的相轨迹有一条以上。这些点是相轨迹的交点，称为奇点。显然，奇点只分布在相平面的 轴上。由于奇点处，故奇点也称为平衡点。 对于二阶线性系统，奇点为坐标原点。 3 二阶线性系统的相轨迹 描述二阶线性系统自由运动的微分方程为 （7-6） 取，，则式（7-6）对应的状态方程为 合并以上两式，可得 由于，，则上式又可写为 （7-7） 从式（7-7）解得的关系式就是二阶线性系统的相轨迹方程。 式（7-7）实际上表示了二阶系统相轨迹上各点的斜率。从式（7-7）可以看出，在相平面原点处，有，，即，说明原点是二阶线性系统的奇点（或平衡点）。 二阶线性系统（7-6）的特征方程为 其特征根为 二阶线性系统相轨迹的形状和奇点的性质与特征根在复平面上的位置有关。 （1）当时，、为一对共轭纯虚根，系统处于无阻尼运动状态，此时式（7-7）成为 分离变量后，对上式两侧分别取积分，得 式中，、为初始状态。上式表明，系统的相轨迹是一簇同心椭圆，如图7-10（）所示。在相平面原点处有一孤立奇点，这种奇点称为中心点。每个椭圆对应一定频率下的等幅振荡过程，线性系统的等幅振荡实际上是不能持续的。 （2）当时，、为一对具有负实部的共轭复根，系统处于欠阻尼状态。其零输入响应为衰减振荡，收敛于零。对应的相轨迹是一簇对数螺旋线，收敛于相平面原点，如图7-10（）所示。这时原点对应的奇点称为稳定的焦点。 （）中心点 （）鞍点 （）稳定的焦点 （）不稳定的焦点 （）稳定的节点 （）不稳定的节点 图7-10 二阶线性系统特征根与奇点 （3）当时，、为两个负实根，系统处于过阻尼状态。其零输入响应呈指数衰减状态。对应的相轨迹是一簇趋向相平面原点的抛物线，如图7-10（）所示。相平面原点为奇点，称为稳定的节点。 （4）若系统的微分方程为，、为两个符号相反的实根，此时系统的零输入响应是非周期发散的。对应的相轨迹如图7-10（）所示。这时奇点称为鞍点，是不稳定的平衡状态。 （5）当时，、为一对具有正实部的共轭复根，系统的零输入响应是振荡发散的。对应的相轨迹是发散的对数螺旋线，如图7-10（）所示。这时奇点称为不稳定的焦