电机控制大作业直流电机双闭环调速..docx

专业：电气工程与自动化姓名：学号：日期：地点：实验报告课程名称： 电机控 指导老师： 年珩 成绩：______________________实验名称： 直流电机双闭环调速 实验类型： ___同组学生姓名： 一、实验目的和要求（必填）二、实验内容和原理（必填）三、主要仪器设备（必填）四、操作方法和实验步骤五、实验数据记录和处理六、实验结果与分析（必填）七、讨论、心得实验目的和要求加深对直流电机双闭环PWM调速模型的理解。学会利用MATLAB中的SIMULINK工具进行建模仿真。掌握PI调节器的使用，分析其参数对电机运行性能的影响。实验内容1、描述Chopper-Fed DC Motor Drive中每个模块的功能。2、仿真结果分析：包括转速改变、转矩改变下电机运行性能，并解释相应现象。3、转速PI调节器参数对电机运行性能的影响。4、电流调节器改用PI调节器后，对电机运行调速结果的影响。主要仪器设备和仿真平台MATLABR2013aMicrosoftOfficialsWord2013实验步骤及分析直流电机双闭环调速各模块功能分析参考Matlab自带的直流电机双闭环调速的SIMULINK仿真模型：demo/simulink/simpowersystem/Power Electronics Models/Chopper-Fed DC Motor Drive转速给定模块转速给定有两种方式：一为恒定转速给定，二是阶跃的给定。两种方式的选择通过单刀双掷开关实现。恒转速给定可由以下窗口修改设置：阶跃转速给定可由以下窗口修改设置：StepTime为从初始状态到阶跃完成所需的时间，InitialValue为初始转速，FinalValue为阶跃后最终转速，Sample Time为采样时间间隔。即从图中可得出，当前转速给定为一个从120rad/s到160rad/s的阶跃过程，直到阶跃过程结束耗时0.4s。1.2转矩给定模块转矩给定也有两种方式：一为恒定转矩给定，二是阶跃转矩的给定。两种方式的选择通过单刀双掷开关实现。恒转矩给定可由以下窗口修改设置：阶跃转矩给定可由以下窗口修改设置：StepTime为从初始状态到阶跃完成所需的时间，InitialValue为初始转矩，FinalValue为阶跃后最终转矩，Sample Time为采样时间间隔。即从图中可得出，当前转矩给定为一个从5Nm到25Nm的阶跃过程，直到阶跃过程结束耗时1.2s。1.3速度控制器SpeedController速度控制器其内部结构如下：两个输入量分别为由转速给定模块提供作为转速参考值的wref和当前速度实际值wm，得出差值通过比例积分环节，再通过Saturation限幅环节，获得输出电流值Iref。可知该环节为PI控制环节，其内部参数主要有比例调节系数Kp和积分调节系数Ki。可通过如下窗口修改设置：由图中可观察得该PI调节系统的系数Kp=1.6，Ki=16，CurrentLimit为输出电流最大限定值，设置为30A。1.4 电流控制器CurrentController其内部结构如下：可得知该电流控制系统为滞环调节系统，其两个输入量分别为由电流给定模块提供参考电流值Iref和当前实际电流反馈值Ia，经过滞环调节，输出GTO的通断开关信号。滞环模块的参数设置如下，可设置滞环的开关时间点和开关时各自的输出值：电流控制系统内部参数设置如下图，当HysteresisBand滞环电流两个输入量差别超过正负2A时，输出GTO关或开信号进行调节电路。1.5 PWM波生成模块其内部结构如下：Powersysdomain模块是一个P-code文件，具体里面的内容是看不到的，存在于matlab文件夹下。Powersysdomain为电机三相绕组的电力电子电路，外部三相电路A、B、C只有接入这个电路才能产生三相电流，电机其他模块则是根据测到的三相电流进行变换和控制，GTO存在于该模块当中。Model(Continuous)模块的具体结构如下：由图中可知，GTO模块以一个280V直流电压作为该模块输入阳极电压信号a，滞环控制环节输出信号作为该模块的门极触发信号g，当输入信号g为正时，输出高电平；当输入信号g为负时，输出低电平。该模块内部参数设置如下图：ResistanceRon为晶闸管元件内电阻，InductanceLon为晶闸管元件内电感 Lon(H)，Forward voltage Vf为晶闸管元件的正向管压降，Current 10% fall time为电流下降到10%的时间， Current tail time为电流拖尾时间，Initial current Ic为初始电流，Snubber resistance Rs为缓冲电阻，Snubber capacita