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第一篇 机械设计总论 第一章 机械与机械零件的基本要求和设计过程 认识机器 工业机器人 工业机器人 机械与机械系统 机械是各种机构、装置、器械、仪器和机器的总称。 现代机械的种类繁多，其用途、结构、性能千差万别，但从系统的观点看，任何机械都是一个系统，都是一个由若干装置、部件和零件组成的具有特定功能的机械系统。 机械系统的组成 1、动力系统：包括动力机及其配套装置，是实现能量转换，为机械系统提供动力的部分。动力机主要有: （1）电动机：普通电动机(交流和直流), 特种电机（隔爆型、起重冶金用、船用、纺织用、木工用、潜水泵用），控制电动机（步进电动机、直流伺服电动机、交流伺服电动机）。 （2）内燃机：柴油机、汽油机 （3）液压泵：齿轮泵、叶片泵和柱塞泵 （4）空气压缩机 机械系统的组成 2、执行系统：执行系统是利用机械能（或液压能或气压能）完成机械系统预定工作任务的装置。 运动：直线、回转、间歇； 动力：力（F)、力矩(M?T)、功率(P) 3、传动系统：通常动力机的运动和动力不能直接满足执行系统的要求，传动系统就是把动力机的运动和动力进行适当变换后传递给执行系统的中间装置，其主要功能包括减速或增速、变速；改变运动规律或运动形式；起动、制动和反向；传递功率、转矩或力等 4、操纵和控制系统：操纵系统和控制系统是使动力系统、传动系统和执行系