《机械工程控制基础第6章-系统的性能指标与校正.pptVIP

二、频域性能指标 （1）相位裕度 ? （2）幅值裕度Kg （3）复现频率 ?M 及复现带宽0~ ?M  （4）谐振频率 ?r 及谐振峰值Mr=Amax,  （5）截止频率 ?b及截止带宽（简称带宽） 0~ ?b  ?b·tp及?b·ts都是阻尼比?的函数。 说明带宽越大，系统相应快速性越好。 在无超调的情况下，误差e（t）总是单调的，因此，系统的综合性能指标可取为式中，误差 因 所以  例 设单位反馈的一阶惯性系统，其方框图如下图所示，其中开环增益K是待定参数。试确定能使I值最小的K值。 解: 当 时，误差的拉氏变换为  有可见，K越大，I越小。所以从使I减小的角度看，K值选得越大越好。 反馈校正 反馈校正可理解为现代控制理论中的状态反馈，在控制系统中得到了广泛的应用，常见的有被控量的速度反馈、加速度反馈、电流反馈、以及复杂系统的中间变量反馈等。 在随动系统和调速系统中，转速、加速度、电枢电流等，都是常用的反馈变量，而具体的反馈元件实际上就是一些测量传感器，如测速发电机、加速度计、电流互感器等。 从控制的观点来看