过程控制_第4章_前馈控制系统分析.ppt

1．绝对不变性 被控量Y(t)在扰动量N(t)作用下，过渡过程中始终不变。即静态和动态偏差都为0。 前馈控制 Wff(S) Wf(S) Wo(S) + + Y1(s) Y2(s) N(s) Y(s) 前馈控制方框图 Wff N F Y(s) Y1(s) Y2(s) 前馈控制 Wff(S) Wf(S) Wo(S) + + Y1(s) Y2(s) N(s) Y(s) 前馈控制方框图 N ΔN y y2(t) y1(t) t t 前馈控制系统补偿过程 Wff N F Y(s) Y1(s) Y2(s) y1(t)+ y2(t)=0 2．稳态不变性 被控量Y(t)在扰动量N(t)作用下，系统在稳态偏差与扰动无关。即静态偏差为0，动态不为0。 y1(t) y2(t) 系统输出y(t) 静态偏差 为0 动态偏差 不为0 3．ε不变性 被控量Y(t)在扰动量N(t)作用下，系统偏差小于一个小量，用ε表示。 y1(t) y2(t) 系统输出y(t) ε 二、前馈控制器的设计 1）输出Y(s)与扰动N(s)之间关系： Wff N F Y(s) Y1(s) Y2(s) 对 象 Wff(S) Wf(S) Wo(S) + + Y1(s) Y2(s) N(s) Y(s) V(S) Wo(S) V(S) 根据框图，有： 则根据绝对不变性原理： Wff(S) Wf(S) Wo(S) + +