07-刚体简单运动摘要.ppt

* 由于研究对象是刚体,所以运动中要考虑其本身形状和尺寸大小,又由于刚体是几何形状不变体,所以研究它在空间的位置就不必一个点一个点地确定,只要根据刚体的各种运动形式,确定刚体内某一个有代表性的直线或平面的位置即可。 §7-1 刚体的平行移动(平移) 刚体是由无数的点构成的。本章将研究刚体的两种简单的运动 — 平移和定轴转动。这是工程中最常见的运动，也是研究刚体复杂运动的基础。 运动学 第七章 刚体的简单运动 运动学 第七章 刚体的简单运动 1.刚体平移的定义: 刚体在运动中,其上任意两点的连线始终与它的初始位置平行，这种运动称为平行移动，简称平移。 如图所示，由刚体平移的定义， 2.刚体平移的特点: 运动学 第七章 刚体的简单运动 由于点A和点B是刚体上的任意两点，因此可以得出如下结论 平移刚体在任一瞬时速度,加速度都一样，各点的运动轨迹形状相同。 即:平移刚体的运动可以简化为一个点的运动。 运动学 第七章 刚体的简单运动 荡木用两条等长的钢索平行吊起，如图所示。钢索长为长l，度单位为m。当荡木摆动时钢索的摆动规律为 ，其中 t 为时间，单位为s；转角φ0的单位为rad，试求当t=0和t=2 s时，荡木的中点M的速度和加速度。 O A B O1 O2 l l （+） 例 题 7- 1 M 运动学 第七章 刚体的简单运动 M 由于两条钢索O1A和O2B的长度相等，并且相互平行，于是荡木AB在运动中始终平行于直线O1O2，故荡木作平移。 为求中点M 的速度和加速度，只需求出A点（或B点）的速度和加速度即可。点A在圆弧上运动，圆弧的半径为l。如以最低点O为起点，规定弧坐标s向右为正，则A点的运动方程为 将上式对时间求导，得A点的速度 解： 例 题 7- 1 A O B O1 O2 φ l l （+） 运动学 第七章 刚体的简单运动 M 再求一次导，得A点的切向加速度 代入t = 0和t = 2，就可求得这两瞬时A点的速度和加速度，亦即点M在这两瞬时的速度和加速度。计算结果列表如下： A点的法向加速度 例 题 7- 1 O A B O1 O2 φ l l （+） 0 0 φ0 2 （铅直向上） 0 （水平向右） 0 0 an (m·s－2) at (m·s－2) v (m·s－1) φ(rad) t (s) 运动学 第七章 刚体的简单运动 §7-2 刚体绕定轴的转动 1.刚体定轴转动的特征及其简化 特点:刚体在运动时，其上或其扩展部分有两点保持不动， 这种运动称为刚体绕定轴的转动。该两点的连线称为刚体的转轴。 运动学 第七章 刚体的简单运动 2.定轴转动刚体的转动方程 如图所示转角?,是固定面A与固连在转动刚体上的动平面B的夹角。? 确定了刚体的位置，它的符号规定如下：从z 轴正向看去,逆时针为正 ，顺时针为负。因而刚体绕定轴转动的运动方程为 ? = f (t) 单位用弧度(rad) 运动学 第七章 刚体的简单运动 3. 定轴转动刚体的角速度和角加速度 角速度： 工程中常用单位还有 n 转/分(r / min) n与w 的关系为: 角速度也为代数量。其正负号这样来确定，从 z 轴的正端向负瑞看，刚体逆时针转动为正，顺时针转动为负。单位用rad/s(弧度/秒）。 运动学 第七章 刚体的简单运动 角加速度: 如果?与? 同号，则为加速转动, 反之则为减速转动 （1）匀速转动 当? =常数,为匀速转动时。有 单位: rad/s2 下面讨论两种特殊情况。 ? = ? 0+ ? t 这里? 0是 t = 0 时转角? 的值。 运动学 第七章 刚体的简单运动 (2) 匀变速转动 当? =常数,为匀变速转动时。有 这里? 0和? 0是t = 0 时转角和角速度。 运动学 第七章 刚体的简单运动 §7-3 转动刚体内各点的速度和加速度 当刚体作定轴转动时，刚体内每一点都作圆周运动，圆心在转轴上，圆心所在平面与转轴垂直，半径R等于该点到轴线的距离。 用自然法， 点在 D t时间内，走过的弧长为 Ds=D? R 速度 运动学 第七章 刚体的简单运动 切向加速度为 法向加速度为 全加速度大小为 方向为 运动学 第七章 刚体的简单运动 结论: （1）在每一瞬时，转动刚体内所有各点的速度和加速度的大小，分别与这些点到转轴的距离成正比。 （2）在每一瞬时，转动刚体内所有各点的全加速度 a 的方向与半径间的夹角? 都相同。