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写成向量形式有 因为 ，所以输出方程为 这是对传递函数 的另一种实现，扩展到一般形式 能观测标准型 能观测标准型状态方块图如下图所示 在能控标准型和能观测标准形实现中，系数矩阵之间有如下关系: 它们的系数矩阵A互为转置；能控标准型的B是能观标准型的C；能关标准形的C是能控标准型的C，即 四、能观测标准型的变换 【定理】若线性定常单输出系统 是能观测的，则存在非奇异线性变换 将原方程变换为 其中 状态空间复习 线性系统的能控性 线性系统的能观测性 状态空间和传递函数的转化 传递函数和状态方程的转化 一、传递函数 转化为 状态方程 直接分解法 适用于传递函数的分子、分母多项式没有分解成因式的情况。其步骤为： 1.首先，根据梅森公式，由传递函数得到相应的信号流图，在信号流图中定义每个积分器的输出为状态变量； 2.然后，根据信号流图中信号的传递关系，列些状态空间表达式。 以四阶系统为例，假设传递函数为 分式上下同时乘以 ，可得 状态方程式状态变量的1阶倒数与状态变量和输入变量之间的函数关系式，因此在画信号流图时，可以使用积分器表示 因子。如果令积分器的输出为状态变量，积分器的输入就是各个状态变量的1阶倒数。上式中一共可以设4个积分器，如 根据梅森公式， ，也可写成 分子为前向通路增益之和，分母为1 – 反馈回路增益之和。在原传递函数中 有4条前向通道和4条反馈回路，其信号流图为： u 由信号流图写出状态方程为 输出方程为 u 写成矩阵形式为 将原信号流图换件，得到 同理，对于n阶系统 信号流图为 由此可以得到系统的状态方程为 可以看出，用这种方法得到的状态空间模型为能控标准型。 相同的传递函数 ，可以用另外一种信号流图来表示，如下图所示。 由图可得到各状态变量之间的关系 用矩阵表示，可得到输入 前馈形式的状态空间表达式为 可以看出，该状态方程变成了能观标准型。直接分解法，虽然对于相同的传递函数，但是其结构和状态变量是不同的。这也说明了同一个传递函数可以有血多状态空间表达式与之对应。 并联分解法 此法适用于传递函数的分母多项式已经分解成因式的形式，如 用并联分解法时，首先，将传递函数展开成部分分式。 【极点互异时】当 时， ，其中 由下式确定 传递函数可以看成是3个1阶环节并联。 其信号流图如图所示。 状态空间表达式为 对角线标准型 【有重极点时】当 是G(s)的重极点时，传递函数可以写成 式中 可按下式计算，设G(s)具有n重极点p，则 于是，其信号流图如下所示 于是，该传递函数变换为状态方程为 约当标准型 二、状态方程 转化为 传递函数 设SISO系统的传递函数为 ，其状态方程为 由于传递函数定义为在零初始条件下输出量的Laplace变换与输入量的Laplace变换之比，故 。则可得 Laplace变换 代入Y(s) 传递函数 That’s All for today. Thank you Q：一个线性定常系统的能控标准型是否是唯一的？ A：对于单输入系统来说，能控性矩阵 只有唯一的一组线性无关的列，所以单输入系统的能控标准型是唯一的。但是对于多输入系统，由于能控性矩阵 中n个线性无关的向量的选择可以不同，所以其能控标准型不是唯一的。 学习动物精神 11、机智应变的猴子：工作的流程有时往往是一成不变的，新人的优势在于不了解既有的做法，而能创造出新的创意与点子。一味 地接受工作的交付， 只能学到工作方法 的皮毛，能思考应 变的人，才会学到 方法的精髓。 学习动物精神 12、善解人意的海豚：常常问自己：我是主管该怎么办才能有助于更好的处理事情的方法。在工作上善解人意， 会减轻主管、共 事者的负担，也 让你更具人缘。 * * Controllability Observability Leiyu 状态空间复习 线性系统的能控性 线性系