纵向横向工作台的进给伺服系统设计.doc

毕 业 论 文 论文题目：纵向、横向工作台的进给伺服系统设计 学 校： 专 业： 姓 名： 指导老师： 完成设计时间： 目录 摘要 1 第1章 绪论 2 1.1 进给伺服系统的概述 2 1.1.1进给伺服系统的组成 2 1.1.2进给伺服系统的分类 3 1.1.3 进给伺服系统的特点 4 1.1.4进给伺服系统的要求 4 1.2进给伺服系统的发展 5 1.3课题研究意义与内容 6 1.3.1课题研究的来源 7 1.3.2课题研究的背景 7 1.3.3课题研究的内容 7 第2章交流进给伺服系统的构成概述 8 2.1驱动装置-永磁同步电动机 8 2.1.1永磁同步伺服电动机的组成结构 8 2.2传动装置-滚珠丝杠副 8 2.2.1滚珠丝杠副的结构及工作原理 8 2.2.2滚珠丝杠副的特点 8 2.2.3滚珠丝杠副的参数及精度 9 2.2.4滚珠丝杠副的安装方式 10 2.3运动装置-工作台导轨 10 2.4检测装置-莫尔条纹式光栅 11 2.4.1光栅的应用组成 11 第3章交流进给伺服系统设计与建模 12 3.1 PMSM伺服系统设计与建模 12 3.1.1 PMSM伺服系统电流环设计 12 第4章交流伺服系统参数整定与仿真 14 4.1 PMSM进给伺服系统主要部件的选型 14 4.1.1 直线运动单元的选型 14 4.1.2 位置检测元件的选型 14 第5章交流进给伺服系统的智能控制 16 5.1模糊自适应PID控制 16 5.2混合型模糊PID控制 16 5.3三种PID控制的比较 17 第6章结论与展望 18 致 谢 19 参考文献  纵向、横向工作台的进给伺服系统设计 摘 要 数控车床是工程机械的重要设备之一,它综合了机械、电子、自动控制、精密检测等高科技术。随着社会的多样化需求及相关技术的不断进步,数控车床正向着高精度、高速度的领域发展。其中,进给伺服系统作为数控装置和车床机械传动部件间的联系环节,其动态性能和静态性能决定了数控车床刀塔的运动速度、定位精度及工作可靠性等技术指标。所以,研究与提高伺服系统的技术性能及可靠性,是实现高精密数控车床的关键技术,对于数控车床具有重大现实意义。本课题内容为精密数控车床的刀塔进给伺服系统设计,主要做了以下几方面的研究工作: (1)在分析刀塔进给伺服系统和电力拖动自动控制工作特点的基础上,采用了全 闭环位置伺服控制的设计方案对精密数控车床刀塔进给伺服系统进行控制。 (2)对PMSM进给伺服系统的驱动、调速、机械传动和进给环节进行了设计建模。 (3)为PMSM进给伺服系统的主要部件进行了实际选型。 (4)对PMSM进给伺服系统进行了参数整定,对系统进行Simulink仿真,并从时 域、频域两方面对系统的性能指标进行了分析。 (5)采用模糊自适应PID、混合型模糊-PID及传统PID三种控制策略分别对PMSM 进给伺服系统进行智能控制,并对三种控制策略下的性能进行了比较分析。研究结果表明,PMSM进给伺服系统能够满足精密数控车床刀塔的进给要求。而且三环结构可使进给系统的定位精度大大提高;其中全闭环控制有效地减少了机械传动部分给系统带来的误差。 关键字:精密数控;进给伺服系统;PMSM;三环控制;模糊控制 第1章 绪论 1.1进给伺服系统的概述 数控伺服系统是以机床移动部件的位移和速度为控制对象的自动控制系统,它的作用是接受数控系统发出的进给速度和位置指令信号,经转换放大后,由伺服驱动装置和机械传动机构驱动机床的工作台实现进给运动.伺服系统是数控机床的重要组成部分,包括主运动伺服系统和进给伺服系统,进给伺服系统的性能在很大程度上决定了数控机床的加工精度与质量。 伺服(Servo)—词来源于拉丁语,其意味着“伺侯”和“服从”,所谓伺服系统(Servo-System),广义上是指用来控制被控对象的某种状态或某个过程,使其输出量能自动地、连续地、精确地复现或跟踪输入量的变化规律。其控制行为的主要特性表现为输出“服从”输入,输出“跟随”输入(为此伺服系统也叫做随动系统)。从狭义上而言,对于被控量(输出量)是负载机械空间位置的线性位移或角位移,当位置给定量(输入量)做任意变化时,使其控制量(输出量)快速、准确地复现给定量的变化。 在机械制造行业中,各种机械运动部分的运动轨迹控制、位置控制等,都是依靠各种伺服系统控制的,尤其是能依靠多套位置伺服系统的配合,完成复杂的空间曲线运动的控制,如数控机床的进给控制、机器人手臂关节的运