智能壁障小车控制系统设计2..docVIP

目录 第一章 绪论 1 1.1智能小车的意义和作用 1 1.2智能小车的现状 1 第二章 方案设计与论证 2 2.1 主控系统 2 2.2 循迹模块 2 2.3 避障模块 3 2.4 电机驱动模块 4 2.5 总体设计框图 4 第三章 硬件设计 5 3.1 单片机控制模块 5 3.1.1 时序电路 8 3.1.2 复位及复位电路 9 3.1.3 烧写接口电路 10 3.2 寻迹模块 11 3.3 避障模块 12 3.4 电机驱动模块 14 3.5 LCD显示模块 16 3.6 电源模块 18 3.7蜂鸣报警电路 20 第四章 控制算法 21 第五章 软件设计 22 5.1 主程序流程图 22 5.2电机驱动程序 23 5.3 红外循迹程序流程图 24 第六章 硬件调试 26 6.1 单元模块的测试 26 6.2 软件调试 26 第七章 结论 27 致谢 28 参考文献 29 第一章 绪论 1.1智能小车的意义和作用 自第一台工业机器人诞生以来，机器人的发展，人们不断探讨改造认识自然过程中。科技发展要实现自动导引功能和避障功能就必须要感知导引线和障碍物导引线相给一个视觉功能CPU。机器人要实现自动避障功能，还可以扩展循迹等功能，感知导引线和障碍物。可以实现小车自动识别路线，选择正确的行进路线，并检测到障碍物自动躲避。基于上述要求，传感检测部分考虑到小车一般不需要感知清晰的图像，只要求粗略感知即可，所以可以舍弃昂贵的CCD传感器而考虑使用价廉物美的红外反射式传感器来充当。智能小车的执行部分，是由直流电机来充当的，主要控制小车的行进方向和速度。单片机驱动直流电机一般有两种方案：第一，勿需占用单片机资源，直接选择有PWM功能的单片机，这样可以实现精确调速；第二，可以由软件模拟PWM输出调制，需要占用单片机资源，难以精确调速，但单片机型号的选择余地较大。考虑到实际情况，本文选择第二种方案。CPU使用STC89C52单片机，配合软件编程实现。 1.2智能小车的现状 现智能小车发展很快，从智能玩具到其它各行业都有实质成果。其基本可实现循迹、避障、检测贴片、寻光入库、避崖等基本功能，这几届的电子设计大赛智能小车又在向声控系统发展。比较出名的飞思卡尔智能小车更是走在前列。[3] 第二章 方案设计与论证 本设计主要是制作一款能进行智能判断并能做出正确反应的小车。小车主要具有以下几个功能：自动避障功能；寻迹功能（按路面的黑色轨道行驶）；显示当前运行状态功能。 2.1 主控系统 根据设计要求，我认为此设计属于多输入量的复杂程序控制问题。据此，拟定了以下两种方案并进行了综合的比较论证，具体如下： 方案一： 选用一片CPLD（如EPM7128LC84-15）作为系统的核心部件，实现控制与处理的功能。CPLD具有速度快、编程容易、资源丰富、开发周期短等优点，可利用VHDL语言进行编写开发。但CPLD在控制上较单片机有较大的劣势。同时，CPLD的处理速度非常快，而小车的行进速度不可能太高，那么对系统处理信息的要求也就不会太高，在这一点上，MCU就已经可以胜任了。若采用该方案，必将在控制上遇到许许多多不必要增加的难题。为此，我们不采用该种方案，进而提出了第二种设想。 方案二： 采用单片机作为整个系统的核心，用其控制行进中的小车，以实现其既定的性能指标。充分分析我们的系统，其关键在于实现小车的自动控制，而在这一点上，单片机就显现出来它的优势——控制简单、方便、快捷。这样一来，单片机就可以充分发挥其资源丰富、有较为强大的控制功能及可位寻址操作功能、价格低廉等优点。因此，这种方案是一种较为理想的方案。 采用STC89C52单片机来作为整机的控制单元。红外线探头采用市面上通用的发射管与接收头，经过比较芯片调制处理后由控制系统接收。此系统比较灵活，采用软件来解决复杂的硬件电路部分，使系统硬件简洁化，各类功能易于实现，能很好的满足题目的要求。 比较以上两种方案的优缺点，方案二简洁灵活可扩展性好，更能达到题目的要求，因此采用方案二来实现。 2.2 循迹模块 方案一： 采用简易光电传感器结合外围电路探测，但实际效果并不理想，对行驶过程中的稳定性要求很高，且误测几率较大、易受光线环境和路面介质影响。在使用过程极易出现问题，而且容易因为 该部件造成整个系统的不稳定。故最终未采用该方案。 方案二： 采用两只红外对管，分别置于小车车身前轨道的两侧，根据两只光电开关接受到白线与黑线的情况来控制小车转向来调整车向，测试表明，只要合理安装好两只光电开关的位置就可以很好的实现循迹的功能。 方案三： 采用三只红外对管，一只置于轨道中间，两只置于轨道外侧，当小车脱离轨道时，即当置