智能车控制系统设计..docVIP

目 录 第一章 引 言 1 第二章 智能小车设计分析 2 2.1设计要求 2 2.2总体设计 2 2.3 方案论证 3 2.3.1 传感器设计方案 3 2.3.2 控制算法设计方案 4 第三章 智能小车硬件设计 5 3.1机械设计 5 3.1.1 车模结构特点 5 3.1.2 寻迹传感器布局 5 3.1.3 系统电路板的固定及连接 7 3.2电路设计 7 3.2.1传感器电路设计 7 3.2.2测速传感器的设计 8 3.2.3 电源管理模块 9 3.2.4驱动模块 10 3.2.5 调试模块 11 第四章 智能小车软件设计 12 4.1 总体流程图 12 4.2 PID控制算法 13 4.3舵机方向控制算法 14 4.4 速度控制算法 14 第五章 开发流程 16 5.1单片机资源划分 16 5.2编译环境 16 5.3下载调试 16 第六章 开发总结与心得 17 6.1 开发与调试过程 17 6.2 开发中遇到的几个典型问题 18 6.2.1电源管理问题 18 6.2.2 PID微分误差的问题 19 6.2.3 电机电磁干扰的问题 20 6.3 总结与展望 20 参考文献 22 附录A：研究论文 I 附录B：程序清单 XVII 附录C：红外传感器参数说明 XXXVI 附录D：配件清单 XXXVII 第一章 引 言 智能小车飞思卡尔16位微控制 MC9S12DG128B多传感器，用反射式红外传感器设计路检测模块和速度监测模块。采用PWM技术控制机的转向和电机转速。系统还扩展了LCD(Liquid Crystal Display：液晶显示屏)键盘模块作为人机操作界面，小车。PID寻迹算法结合ABS（Anti-skid Brake System.：防抱死系统）技术，使我们的小车能在曲折的赛道上畅通无阻。 以小车的设计为，小车的构架设计，以及算法研究等，六章第一章为引言部分，第二章主要介绍了小车的总体设计，第三章对小车的硬件设计详的介绍，其中包括机械改造，电路设计两大部分，第四章描述了小车的软件设计和相关算法，第五章对用到的单片机资源作了说明，第六章叙述了我们在设计过程中。附录A介绍小车智能行驶的算法，附录 B 为代码，附录C，附录D为小车配件清单。 在本次竞赛中，要求所设计的小车具有自动寻迹的功能，能在指定跑道上高速，稳定地运行。跑道为黑白两色。其背景色为白色，跑道中央有一条黑线作为小车行进的依据。很明显，我们要设计的小车是要能沿黑线的正常行驶，并在此基础上，尽量提高小车行驶速度。 系统框架如图1-1所示： 如图1-1所示，该智能小车系统主要分为以下四大块： 信息采集模块：在该模块中包括有速度信息采集和位置信息采集两个子模块，分别采集小车当前的位置信息和速度信息，并将采集到的信息传给MCU，其核心是传感器。 信息处理模块：信息处理模块包括信息处理和控制模块，其核心是MCU，MCU接收到采集来的信号，对信号进行处理后作出判断，并发出控制命令。 执行模块：该模块包括了驱动电机和舵机，当接收到MCU的命令后便执行相应的操作，同时信息采集模块又采集到电机和舵机的状态信息，反馈给MCU 。从而整个系统构成一个闭环系统，在运行过程中，系统自动调节而达到正确行驶的目的。 人机交互模块：在该模块中包含了按键输入与LCD液晶显示，其中按键用于调节小车的工作模式，同时也用于调节小车行驶时所需的一些参数，结合LCD液晶显示，从而使整个小车系统更具人性化 在传感器方案的选择中，有以下两种方案供参考： 方案一：使用CCD传感器来采集路面信息。使用CCD传感器，可以获取大量的图像信息，可以全面完整的掌握路径信息，可以进行较远距离的预测和识别图像复杂的路面，而且抗干扰能力强。但是对于本项目来说，使用CCD传感器也有其不足之处。首先使用CCD传感器需要有大量图像处理的工作，需要进行大量数据的存储和计算。因为是以实现小车视觉为目的，实现起来工作量较大，相当繁琐。 方案二：使用光电传感器来采集路面信息。使用红外传感器最大的优点就是结构简明，实现方便，成本低廉，免去了繁复的图像处理工作，反应灵敏，响应时间低，便于近距离路面情况的检测。但红外传感器的缺点是，它所获取的信息是不完全的，只能对路面情况作简单的黑白判别，检测距离有限，而且容易受到诸多扰动的影响，抗干扰能力较差，背景光源，器件之间的差异，传感器高度位置的差异等都将对其造成干扰。 在本次比赛中，赛道只有黑白两种颜色，小车只要能区分黑白两色就可以采集到准确的路面信息。经过综合考虑，在本项目中采用红外光电传感器作为信息采集元件。 在小车的运行中，主要有方向和速度的控制，即舵机和电机的控制，这两个控制是系统软件的核心操作，对小车的性能有着决定性的作用。 对舵机的控制，要达到的目的就是：在任何情