重复控制器基本思想和稳定性分析.docVIP

二 重复控制基本思想和稳定性分析 2.1 重复控制基本思想 重复控制的基本思想源于控制理论中的内膜原理，内膜原理是把系统外部信号的动态模型植入控制器内，在稳定的闭环系统中包含外部输入信号的数学模型，以构成高精度的反馈控制系统。图2.1给出基本的单位反馈系统，其中系统的输入信号为r(t)，输出信号为y(t)。 例如，对于直流信号，要实现无静差控制，则控制系统中必须包含直流信号的内膜1/s。表2.1给出几种典型信号的内膜及其应用场合，其中T为输入信号的周期。 根据内模原理，若要实现对正弦指令的无差跟踪，则需要在控制环路中植入一个正弦信号模型： (2.1) 图2.1 基本的单位反馈系统 表几种典型信号的数学模型及其应用 图2.2给出包含周期信号内膜的重复控制器的实现过程。图中N=T/Ts，其中为Ts控制器离散过程中的采样周期。图2(c)中前向通道中的z-N为纯延时环节，其中正反馈回路等效为周期信号的内膜。式(2.2)给出u(z)和e(z)的关系 图2.2 重复控制器的实现 (2.2) 表几种典型信号的数学模型及其应用2.2(c)中各个点的波形，可以看出重复控制器实际上是对输入信号的逐周期叠加，当输入衰减至零时，输出仍不断重复与上周期相同的信号。若将重复控制器置于控制系统的前向通道中，当输入误差不为零时，重复控制器的输出会逐周期地增长，直到误差完全消除，即实现无差跟踪。但是也可以