理论力学 第四章 空间力系-精.docVIP

? 第四章?空间力系?????本章将研究空间力系的简化和平衡条件。工程中常见物体所受各力的作用线并不都在同一平面内，而是空司分布的，例如车床主轴、起重设备、高压输电线塔和飞机的起落架等结构。设计这些结构时，需用空间力系的平衡条件进行计算。?与平面力系一样，空间力系可以分为空间汇交力系、空司力偶系和空间任意力系来研究。?§4-1?? 空间汇交力系?1.力在直角坐标轴上的投影和力沿直角坐标轴的分解?????若已知力F与正交坐标系Oxyz三轴间的夹角分别为α 、β、γ，如图4-1所示，则力在三个轴上的投影等于力F的大小乘以与各轴夹角的余弦，即?X=cosα?Y=cosβ?????????(4-1)?Z=cosγ?????当力与坐标轴Ox、Oy间的夹角不易确定时，可把力先投影到坐标平面Oxy上，得到力，然后再把这个力投影到x、y轴上。在图4-2中，已知角γ和，则力在三个坐标轴上的投影分别为? X=sinγcos?Y=sinγsin????????????(4-2)?Z=cosγ?????若以、、表示力F沿直角坐标轴x、y、z的正交分量，以i、j、k分别表示沿x、y、z坐标轴方向的单位矢量，如图4-3所示，则?图4-2=++=Xi+Yj+Zk????????????(4-3)?由此，力在坐标轴上的投影和力沿坐标轴的正交分矢量间的关系可表示为:=Xi，=Yj，=Zk????????????(4-4)如果己知力F在正交轴系Oxyz的三个投影，则力F的大小和方向余弦为?=cos(,i)=cos(,j)=????????????(4-5)cos(,k)=????例4-1??图4-4所示的圆柱斜齿轮，其上受啮合力的作用。已知斜齿轮的齿倾角(螺旋角) β和压力角α，试求力沿x、y和z轴的分力。解:先将力向z轴和Oxy平面投影，得?Z=-sinα?=cosα?再将力向x、y轴投影，得?X=-sinβ=-cosαsinβ?Y=-cosβ=-cosαcosβ?则沿各轴的分力为?=-cosαsinβi，=-cosαcosβj，=-sinαk式中i、j、k为沿x、y、z轴的单位矢量，负号表明各分力与轴的正向相反。称为轴向力，称为圆周力，称为径向力。?????例4-2　　己知力沿直角坐标轴的解析式为?=3i+4ｊ-5k(kN)?试求这个力的大小和方向，并作图表示。?解:将上式与式(4-3)比较，可得?X=3,Y=4,Z=-5根据式(4-5)求得?==5cos(,i)==0.4243?cos(,j)=?=0.5657?cos(,k)=?=-0.7071?则角度为?（,i）=α=64.9°?(,j)=β=55.55°?(，k)=γ=180°-45°=135°?如图4-5所示。??2．空间汇交力系的合力与平衡条件?????将平面汇交力系的合成法则扩展到空间，可得:空间汇交力系力等于各分力的矢量和，合力的作用线通过汇交点。合力矢为?=++…+=?(4-6)?由式(4-3)可得?=i+j+k 　　　　(4-7)?其中、、为合沿x、y、z轴投影。由此可得合力的大小和方向余弦为?=?cos(,i)=?cos(,j)=?(4-8)?cos(,k)=??????例4-3　在刚体上作用有四个汇交力，它们在坐标轴上的投影如下表所示，试求这四个力的合力的大小和方向。 ? 单位 X 1 2 0 2 kN Y 10 15 -5 10 kN Z 3 4 1 -2 kN 解:?由上表得?=l+2+0+2=5kN?=10+15-5+10=30kN=3+4+1-2=6kN?代人式(4-5)得合力的大小和方向余弦为?==31kN?cos(,i)=,cos(,j)=?,cos(,k)=??由此得夹角?(,i)=80°43,(,j)=14°36,(,k)=78°50由于一般空间汇交力系合成为一个合力，因此，空间汇交力系平衡的必要和充分条件为：该力系的合力等于零，即?==0(4-9)?由式(4-8)可知，为使合力为零，必须同时满足:=0 =0 (4-10)?=0?于是可得结论，空间汇交力系平衡的必要和充分条件为:该力系中所有各力在三个坐标轴上的投影的代数和分别等于零。式(4-10)称为空间汇交力系的平衡方程。?应用解析法求解空间汇交力系的平衡问题的步骤，与平面汇交力系问题相同，只不过需列出三个平衡方程，可求解三个未知量。?????例4-4?如图4-6a所示，用起重杆吊起重物。起重杆的A端用球铰链固定在地面上，而B端则用绳CB和DB拉住，两绳分别系在墙上的点C和D，连线CD平行于。轴。已知: