机械手plc控制报告..docVIP

《可编程序控制器》项目训练报告 班级 电子0921 组号 第一组 姓名 张潇潇 学号 2009238214 项目序号 三 项目名称 工业机械手的PLC控制 训练日期/时间 2011/10/17 地点 开物楼B305 指导教师 王燕 同组成员 张瑜 丁玲 袁源 训练目的 技能点 能分析控制系统的工作过程 能合理分配I/O地址，绘制PLC控制系统流程图 能够使用状态编程元件、步进指令编写顺序控制程序 能够使用步进指令编写工业机械手顺序控制程序 知识点 熟悉PLC状态编程软元件分类和使用方法 熟悉PLC步进指令的应用，掌握以步进指令为中心的顺序编程方法 掌握程序离线调试、在线调试、分段调试和联机调试的方法 训练内容 用工业气动机械手将指定工间件从加工位搬运至乙工位 仪器设备 序号 名称 型号 数量 备注 1 可编程序控制器 FX2N_48R_001 1 ? 2 DC 24V开关电源 DC 24V 1 ? 3 按钮 LA10_3H 9 ? 4 限位开关 ? 4 ? 5 电磁阀线圈 ? 8 ? 6 指示灯 ? 2 ? 7 五位开关 ? 1 ? 8 继电器 ? ? ? 9 限位传感器 ? 2 ? 训练过程记录 明确项目工作任务: 通过分组计划，我主要负责程序设计与调试这方面，主要掌握以步进指令为中心的顺序编写方法来设计机械手的控制法案。 确定系统控制方案： 在书上原有的操作要求中，依据实验室设备，对工业机械手增加了左旋右旋的功能，并添加了回原点和电源指示灯。在控制方案中，主要采用步进指令为中心的顺序编写方法来设计机械手的工作过程，利用IST状态初始化指令编写工业机械手控制程序。 根据实验室的机械手完成一个自动部分的工作循环，其工作过程为： 原点 下降 夹紧 上升 左旋 右行 右旋 左行 上升 松开 下降 利用工作过程绘制出状态转移图并转化成相应的梯形图。 有条理的分别完成机械自动运行程序、机械手原点复位程序、机械手回原点复位程序。 IST指令的学习与掌握，与IST相关的特殊辅助继电器及其功能的学习。 利用IST指令编写梯形图时，需注意的是将机械手的三个部分初始状态激活后，加上IST状态初始化指令，该项目的程序就清晰明了了。 项目程序 收获/体会 小结/建议 这个项目是我利用最短的时间做出最好的一个程序，比起之前做项目程序时的困难，相比之下，这个项目貌似简单多了。其实不然，发现最主要的原因还是自己将步进指令能很好的掌握，并通过课前学习了IST指令。这个项目最关键的就是将其机械手的工作过程理解，心中清楚地知道其工作的循环顺序。便能很好的绘制出其相应的状态转移图，从而转化成相应的梯形图。并通过最后的调试进行修改完善程序，我们的出现的问题就是缺少了回原点和电源指示灯。而其，最需要注意的就是理解特殊辅助继电器M8044和M8000的作用，那么回原点和电源指示的线圈就很清晰地加在了程序当中。 整个项目的操作，收获的不仅知识的学习，更让我学习到了其他重要的东西。每个人都有自己的思想，应很好的融入团队，完成团队的任务。而勤学好问也是自己进步的重要阶梯。 附件说明 说明：□任务书； □纸质 □电子 □工作分组； □纸质 □电子 □工作计划； □纸质 □电子 □控制方案； □纸质 □电子 □电气图纸； □纸质 □电子 □系统程序； □纸质 □电子 □技术文件； □纸质 □电子 □其它（ ）。 □纸质 □电子 □自主训练项目材料（ ）。 □纸质 □电子 注：有无在□中用√、×标明或在（）中说明。 教师批阅意见 教师签名：