学位论文—人形机器人设计.docVIP

摘　　要 人形机器人是机器人研究领域最高研究成果的代表，是多学科交叉的综合高新技术领域，它预示着机器人技术未来的发展方向。它涉及到机械电子、计算机、自动控制、无线通讯和仿生材料等众多子学科的相关研究与综合应用。我国积极举办各类机器人大赛，普及机器人知识，以促进机器人技术的发展。 本课题以2015年华北五省大学生机器人大赛为背景，自主开发和研究参赛的人形机器人，文中介绍了本届机器人比赛的规则、方案研究等相关内容。重点对人形机器人的机械、电控系统、运动学分析和动作设计等关键技术进行研究。 论文第一章主要说明课题来源以及本届人形机器人大赛情况，同时阐明本课题的背景及意义。第二章重点介绍了人形机器人及其相关技术，和国内外人形机器人的发展概况，并结合本课题说明了人形机器人的发展趋势。第三章在分析本届比赛特点的基础上制定参赛方案，研究战术策略，以此确定人形机器人的主要功能及技术要求。第四章首先对机器人各个关节自由度进行了合理配置，共设置了16个自由度。并详细说明其机械结构的设计以及制作过程，最后选择合适的材料进行加工、装配，完成人形机器人的机械系统的搭建，并进行了可靠性分析。第五章阐述了人形机器人的电控系统，包括人形机器人舵机型号、舵机控制板和电池的选取，之后介绍了上位机控制软件及其编程要求，最后说明了用PS2手柄无线控制机器人动作的相关操作。第六章对机器人进行了运动学分析，基于ZMP点对人形