控制系统状态空间表达式的luo.pptVIP

第二章 控制系统状态空间表达式的解 线性定常系统状态空间表达式 x(0)是系统的初始状态 ？对给定的控制输入和初始状态，如何确定任意时刻的系统状态和输出；状态的变化行为？ 利用线性系统的特性：叠加原理初始状态、外部输入的作用叠加。 第二章 控制系统状态空间表达式的解 线性定常系统齐次方程的解 矩阵指数函数 线性定常系统非齐次方程的解 线性时变系统的解 离散事件系统状态方程的解 连续时间状态空间表达式的离散化 2.1线性定常齐次状态方程的解(证明) 2.1线性定常齐次状态方程的解(证明) 2.1线性定常齐次状态方程的解(证明) 2.2 矩阵指数函数---状态转移矩阵 定义 2.2 矩阵指数函数---状态转移矩阵定义 2.2 矩阵指数函数---状态转移矩阵性质 2.2 矩阵指数函数---状态转移矩阵特殊情况 2.2 矩阵指数函数---状态转移矩阵特殊情况 2.2 矩阵指数函数---状态转移矩阵特殊情况 2.2 矩阵指数函数---状态转移矩阵特殊情况 2.2 矩阵指数函数---状态转移矩阵 求法 若无上述特殊情况，则可采用如下4种方法： 根据eAt的定义直接计算； 通过变换A为约当标准型： A的特征根互异：eAt=TeΛt T-1 A的特征值有重根： eAt=TeJt T-1 利用拉氏反变换法求eAt = L-1(SI － A) -1 应用凯莱-哈密顿定理求eAt