2机构的结构导论.ppt

（3）两构件在多处构成高副，各接触点的公法线重合 两处高副（相当于一个移动低副） 一处高副 虚约束 两处高副（相当于一转动低副） B A B A 两活动构件上两动点的距离始终保持不变 （4） 新增的杆EF为虚约束 F＝3n－2PL－PH ＝3? －2? － 4 6 0 ＝ 0 × F＝3n－2PL－PH ＝3?3－2?4－0 ＝1 √ A B C D F E 注意：当不剔除虚约束时， 计算出的结果比正确值要小 F＝3n－2PL－PH ＝3?3-2?4 -0 ＝1 简化 实图 AB为虚约束 (5）用运动副连接的是两构件上轨迹重合的点 × √ 4 6 0 F＝3n－2PL－PH ＝3? －2? － ＝ 0 3 4 F＝3n－2PL－PH ＝3? －2? － ＝ 1 0 在该机构中，构件2上的C2点与构件3上的C3点轨迹重合，为虚约束。 也可将构件4上的 D4当作虚约束，将构件4及其引入的约束铰链 D去掉来计算，效果完全一样。 示意图 行星轮系 3 （6）机构中对运动不起作用的对称部分 1 2 4 F21 F21 2 1 4 3 F31 F21 F＝3n－2PL－PH ＝3?3-2?3-2 ＝1 ▲在该机构中，齿轮3是齿轮2的对称部分，为虚约束 ▲计算时应将齿轮3及其引入的约束去掉来计算 ▲同理，若将齿轮2当作虚约束去掉，完全一样 小结： 自由度计算步骤: 1. 确定活动构件数目 2 . 确定运动副种类和数目 3 . 确定特殊结构: 局部自由度、虚约束、复合铰链 4 . 计算、验证自由度 几种特殊结构的处理: 1、复合铰链—计算在内 2、局部自由度—排除 3、虚约束—排除 例2 局 1 2 3 4 5 6 7 复 4 1 2 3 5 7 8 9 例1 F＝3n－2PL－PH ＝3?6－2? 8－1 ＝3?7－2?9－1 ＝1 F＝3n－2PL－PH ＝1 复合铰链 局部自由度 虚约束 局部自由度 虚约束 例2 F＝3n－2PL－PH ＝3? －2? － 8 11 1 ＝ 1 1 2 3 4 5 6 7 8 A B C D E G F 例3 计算图示机构的自由度 4 1 2 3 解：该机构全由移动副组成， 其自由度计算公式为： 例4计算图示机构的自由度，并指出存在的复合铰链、局部自由度和虚约束处。并说明该机构是否具有确定的运动。 解： 1，两处虚约束： 凸轮处和导轨E、F处； 一处复合铰链 B 处。 2，该机构没有确定运动。成为机构的 条件：应有两个起始构件 A B C D E F 例5 计算图示机构的自由度，并指出存在的复合铰链、局部自由度和虚约束处。并说明成为机构的条件。 解： 1， 2, D处为局部自由度，E、F处 有一处为虚约束； 3, 应有一个起始构件 1 2 3 4 5 1 2 3 4 例6 如图所示为牛头刨床设计方案草图。 设计思路为：动力由曲柄1输入，使 摆动导杆3往复摆动，并带动滑枕4作 往复移动，以达到刨削的目的。试问 图示的构件组合是否能达到此目的？ 如果不能，应如何改进？ 解: 1, 2, 该机构不能动，修改方案如下： 题图 1 2 3 4 5 a) 1 2 3 4 5 b) 1 2 3 4 5 d) 思考：如果计算出的机构自由度 F=－1 应增加一个什么样的构件？ 小结：如果计算出的机构自由度 F=0 ？ 1 2 3 4 5 c) 1 2 3 4 题图 应增加一个带有一个低副的构件。 例 计算下列机构的自由度 1 2 3 4 5 1 2 3 4 5 §2-8 平面机构的组成原理 、结构分类及结构分析 1. 平面机构的组成原理 任何机构都可以看成是由若干个基本杆组依次连接于原动件和机架而成的，这就是机构的组成原理 基本杆组——一个机构被拆除基本机构后，所剩下的、不能再继续拆分的自由度为零的杆组 基本机构—最简单的机构，既由一个原动件和相对固定的机架所组成的机构。 一般机构 = 基本机构 + 若干个基本杆组 = 1 4 2 3 1 2 3 F=3n－2PL－PH =3×3 －2 ×4 －0 =1 F=3n－2PL－PH =3×1 －2 ×1－0 =1 典型示例 + F=3n－2PL－PH =3×2 －2 ×3－0 =0 基本机构 基本杆组 注意：基本杆组自由度为零 基本杆组分类 ｛ Ⅱ级杆组 Ⅲ级杆组 Ⅱ级杆组的特征—具有三个低副的两杆件组合 Ⅲ级杆组的特征—具有六个低副的四杆件组合 常见的Ⅱ级杆组 ２.　平面机构的结构分类 Ⅲ级组特征： (1)四杆六低副； (2)