《船舶舵机装置的自动控制系统介绍.pptVIP

第十三章 船舶舵机装置的自动控制系统 第一节 舵与舵机装置 第二节 操舵方式及基本工作原理 第三节 自动舵的基本类型及其基本要求 第四节 舵机自动控制系统事例 思考题与习题 第十三章 船舶舵机装置的自动控制系统 第一节　　舵与舵机装置 第二节 操舵方式及基本工作原理 第三节　自动舵的基本类型及其基本要求 第四节 舵机自动控制系统实例 　　安休斯自动操舵仪是比较有代表性的常规自动操舵仪，它属于比例—微分—积分控制系统，它有自动操舵方式和随动操舵方式，为了保证系统的可靠性，自动、随动操舵系统相互独立，各自有独立的控制装置和通道，由操舵方式选择开关来转换。当一套系统工作时，通过联锁装置保证另一套系统不工作。 一、自动操舵系统的工作原理 自动操舵与随动操舵系统电路如图12-13所示。自动操舵系统的原理框图如图12-14所示。 将操纵方式选择开关 K1转到“自动”（AUTO）位置，航向接收机 J1与电罗经接通。当船舶偏离给定航向时，如向右偏航角，电罗经带动航向发送器转子转一个偏航角，通过同步传送，使航向接收机J1转动，带动航向刻度盘指示出偏航角，同时通过差动齿轮带动信号发送机J2转动。J2是一个线性旋转变压器其线性精度较高，能够符合舵角反馈电位器的精度要求（电位 器线性精度为1﹪）。所以由J2产生一个与偏航角成正比的交流电压Vφ（偏航信号），经相敏整流，输出直流信号，经滤波电路将交流成分滤掉，然后再经过灵敏度调节电路送入运算放大器进行比例、微分综合运算。综合后的信号送到功率放大器，促使控制继电器CJ5（或CJ6）动作，接通电磁阀线圈T1（或T2），打开电磁阀使舵机工作，舵叶向左偏转一个β角。 思考题与习题 由电阻R41~R53、整流和隔离二极管D19、滤波电容C24、隔离二极管D17、D18、变压器B1的次级绕组、三层同轴波段开关K灵等组成。通过电阻R40，R41（或R42）与R43~R47串联，利用K灵1、K灵2实现串联电阻分压调节。由二极管D19、电容C24、电阻R48~R53等组成一个闭锁环节，通过K灵3调节5~11档，在R41、R42上的闭锁电压大小，使电路形成一定死区。当航向偏差信号克服闭锁电压后，信号才能送到运算放大器进行综合运算。K灵调节时，1~4档只有电阻串联分压，5~11档又增加了闭锁电压，R48~R52阻值逐渐增大，使闭锁电压逐渐增加，所以向高调节时，系统灵敏度逐档降低。K灵有11档，使系统灵敏度调节范围很宽。另外还设有R106~ R108可供实船调试使用。 （三）、舵角反馈信号及比例—微分—积分舵（PID）调节电路 舵角反馈信号由舵角反馈电桥电路产生。直流电桥的两臂由电位器R18通过滑动触点分开，另外两臂分别由电阻R60、R 63和R62、R64组成。滑动触点处于中间位置时（舵叶在艏艉线上），电桥平衡，输出电压为零。当舵偏转时，滑动触点偏离中心位置，电桥失去平衡，电阻R61上产生电压，输出电压信号。舵角越大，滑动触点偏离中心位置越远，输出电压信号越大；舵偏转方向不同时，改变滑动触点偏离中心位置的方向，使输出电压信号极性改变。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. * Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 　　目前，绝大多数船舶都以舵作为保持或改变航向的设备。舵垂直安装在螺旋桨的后方。早期船舶都采用平板舵。目前除一些内河小船外，为了提高舵效和推进效率，大都采用钢板焊接而成的空心舵，称为复板舵。这种舵由于水平截面呈对称机翼形，故又称流线型舵。 　　舵的型式很多，图13-1示出三种典型的海船用舵。舵叶的偏转由操舵装置（通常称舵机）来控制。舵机经舵柄1将扭矩传递到舵杆3上，舵杆3由舵承支承，它穿过船体上的舵杆套筒4带动舵叶7偏转。舵承固定在船体上，由滑动或滚动轴承及密封填料等到组成此处，舵叶7还可以通过舵销5支承在舵柱8的舵托9舵钮6上。 　　舵杆轴线一般就是舵叶的转动轴线。舵杆轴线紧靠舵叶前缘的舵，称为不平衡舵图13-1（a）；舵杆轴线位于舵叶前缘后面一定位置的舵称为平衡舵图13-1（b）而仅于下半部做成平衡型式的舵称为半平衡舵图13-1（c）。 Evaluation only. Created with Aspose.S