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跳 舞 机 器 人 设 计 说 明 书 作 者 姓 名： 同 组： 专 业： 学 号： 指 导 教 师 ： 完 成 日 期： 跳舞机器人总体方案及机构设计 （机械工程学院 ） 摘要：本文对跳舞机器人的研究情况进行了简单介绍，并根据实际要求对跳舞机器人的机构进行设计，运用CAD软件进行平面自由度分析，终得到一款简易跳舞机器人。 关键词：跳舞机器人 总体方案 机构设计 Abstract: The research situation of the dancing robot is introduced, and design of the structure according to the actual requirements of the dancing robot, with the CAD software for planar degree of freedom analysis, finally get a new kind of dancing robots. Key words: Dancing robot; Overall plan;Structural design 1 前言 机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术, 是当代研究十分活跃, 应用日益广泛的领域。跳舞机器人属于机器人技术在娱乐行业中的应用, 是本世纪机器人技术研究发展的重要方向之一。 随着单片机技术的快速发展和全国机器人竞赛项目的展开, 尝试设计一个能跟随外界音乐跳舞的仿人型机器人, 具有一定的趣味性和挑战性。目前国内开发的跳舞机器人大都是根据特定音符, 预先编制好舞蹈动作, 不具备随机性。本文旨在设计一种结构简单、便于制作、能随外界音乐自由跳舞的机器人。由于要求该机器人能够随意地跟踪外界音乐动作, 必须屏蔽外界噪声的干扰, 所以对音乐节奏的识别能力提出了更高的要求。设计时尽量采用廉价的传感器, 通过程序设计体现智能性, 降低对硬件的要求。 本研究以ATMEL89C51单片机为控制器的核心,舵机作为手臂关节、颈部关节以及导向轮导向关节的驱动器, 用一支普通微型麦克风作为音乐输入传感器, 制作了识别电路,再加上智能软件的控制, 制作出了动作灵活、价格低廉、以及模块化结构的跳舞机器人。 2 总体方案及机构设计 在本方案中，我们设计了机械本体、控制系统、语音模块、电源模块、驱动系统等五部分，组合构成简易的跳舞机器人。机器人在启动后，自动完成跳舞动作。 各个系统具体功能如下： （1）机械本体：整体形象设计为人形，为比赛动作提供具体的客观外在载体； （2）控制系统：完成在跳舞过程中的各种动作，使机器人灵活平稳地跳舞； （3）语音模块：识别、处理语音信号，在跳舞过程中伴音； （4）驱动系统：将单片机信号进行功放，驱动电机； （5）电源模块：主要为机器人系统提供动力来源。 2.1 机械机构设计 跳舞机器人的机械部分主要分为四部分结构，腿部、腰部、手部和头部。下面分别对这四方面进行分析。 腿部：（1）由于机器人的腿是灵活摆动的，所以要把大部分控制元件安装在机器人的腰部以上，这就会给机器人的平衡带来问题。特别是机器人快速运动时，其内部电动机高速旋转还需要带动外壳移动势必会产生一定的振动，所以在设计的时候，要尽量加大脚板和地面的接触面积，尽量减少上体重量。 如果让机器人像人一样迈步前进，动作很容易做出，但是单腿着地时的平衡是很难做到的，所以设计时在机器人脚下加装轮子，让轮子实现机器人真正意义上的行走。考虑以上因素，具体设计如下：直接用三轮子机构（前独轮驱动，后两轮从动）来代替脚板，通过电动机来实现机器人的前进、后退、转弯，共两个转动副。 腰部：腰部的运动很简单，就是一简单升降运动，但是需要同手腕运动协调，以及与音乐同节奏。在这里，可以采取实现直线运动的机构方式，如涡轮蜗杆机构，曲柄滑块机构，齿轮齿条机构等，可是这些机构能够承受的压力较小，所以我们考虑利用凸轮推杆机构来实现，只一个移动副。 手部：手腕运动设计理念来源于红极一时的鸟叔江南Style，但是其中只是截取经典的手部上下交替旋转运动，手臂与肩，以及手臂与手腕间均为一转动副。 头部：头部装有一个驱动电机，实现头部的左右转动、低头后仰，以及左右偏头，同时也能协调与手部的运动。 综上所述，分析了各部分结构，利用CAD软件做出了机构简图，如图1所示。它主要体现各关节