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机械手包装单元Ⅱ组态 组态软件概述 俗称组态软件，译自英文SCADA,即 Supervisory Control and Data Acquisition(数据采集与监视控制)。 组态软件的应用领域很广，它可以应用于电力系统、给水系统、石油、化工等领域的数据采集与监视控制以及过程控制等诸多领域。在电力系统以及电气化铁道上又称远动系统(RTU System,Remote Terminal Unit)。 组态软件是指一些数据采集与过程控制的专用软件，它们是在自动控制系统监控层一级的软件平台和开发环境，使用灵活的组态方式，为用户提供快速构建工业自动控制系统监控功能的、通用层次的软件工具。 起源于DCS(Distributed Control System分布式控制系统,DCS由仪器，仪表发展而来) 发展于PLC(Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器，一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境应用而设计的)； 1.2 组态组成、功能和特点 (1)实验全部用软件来实现,只需利用现有的计算机就可完成自动控制系统课程的实验,从而大大减少购置仪器的经费。 　　(2)该系统是中文界面,具有人机界面友好、结果可视化的优点。对用户而言,操作简单易学且编程简单,参数输入与修改灵活,具有多次或重复仿真运行的控制能力,可以实时地显示参数变化前后系统的特性曲线,能很直观地显示控制系统的实时趋势曲线,这些很强的交互能力使其在自动控制系统的实验中可以发挥理想的效果。 在采用组态王开发系统编制应用程序过程中要考虑以下三个方面 　　(1)图形,是用抽象的图形画面来模拟实际的工业现场和相应的工控设备。 　　(2)数据,就是创建一个具体的数据库,并用此数据库中的变量描述工控对象的各种属性,比如水位、流量等。 　　(3)连接,就是画面上的图素以怎样的动画来模拟现场设备的运行,以及怎样让操作者输入控制设备的指令。 机械手介绍与分析 2.1机械手介绍　 机械手是一种能模拟人手臂的部分动作，按预定的程序、轨迹及其它要求，实现抓取、搬运工件或操纵工具的自动化装置。可编程控制器是以微处理技术为基础，综合计算机技术和自动控制技术发展起来的一种新型工业控制器。它在工业现场中对机械手能起到有效而灵活的控制。可编程控制器和监控系统的通讯，往往需要采用高级语言编程实现，对用户有着很高的要求。这需要用户必须熟悉互联的可编程控制器及其网络采用的通讯协议，严格按照通讯协议规定为计算机编写通讯程序。然而，用户希望监控系统具有界面简单、便于操作、实时性好、开发周期短和可移植性强等特点。组态技术在数据处理、网络通讯和图形界面等方面给监控系统提供了有力的支持。 机械手首先是从美国开始研制的。1954年美国戴沃尔最早提出了工业机器人的概念，并申请了专利。该专利的要点是借助伺服技术控制机器人的关节，利用人手对机器人进行动作示教，机器人能实现动作的记录和再现。这就是所谓的示教再现机器人。现有的机器人差不多都采用这种控制方式。1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手铆接机器人。作为机器人产品最早的实用机型（示教再现）是1962年美国AMF公司推出的“VERSTRAN”和UNIMATION公司推出的“UNIMATE”。这些工业机器人主要由类似人的手和臂组成它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。 2.2、机械手控制要求分析 分析机械手控制系统的控制要求。机械手具有启动、停止、移动、抓、放等功能。机械手操作人员可以通过启动、停止按钮来控制机械手的启动和停止。移动和抓、放功能通过内在程序自动完成。 机械手的动作有如下过程： 当按钮启停调整为开始时，机械手开始动作。 机械手下放，（包括伸缩杆、抓） 机械手抓物体。 机械手与物体一起上台，（包括伸缩杆、抓、物体） 机械手与与物体一起平移，（包括伸缩杆、抓、物体） 机械手与物下放，（包括伸缩杆、抓、物体） 机械手上并回到原点 2.3参数设定与画面设计 在设计中有用到很多参数变量，其中有些实体共同包括多个变量，其中部分变量设定如下： 2-3-1物体垂直移动变量设置 2-3-2设计中所有变量 2-3-3动画连接设置 2-3-4伸缩杆水平移动距离设置 传送带旋转设置 2-3-5机械手整体设计图 2．4设计控制程序清单 清单如下： if(\\本站点\启停==1) {\\本站点\时间=\\本站点\时间+1; if(\\本站点\时间=10) {\\本站点\c2=\\本站点\c2+10; \\本站点\d2=\\本站点\