直流双环系统(三)的设计及仿真分析(三).docVIP

学 号： 课 程 设 计 题 目 直流双环系统（三）的设计及仿真分析（三） 学 院 自动化学院 专 业 自动化专业 班 级 1005班 姓 名 指导教师 刘芙蓉 2014 年 01 月 10 日 课程设计任务书 学生姓名： 专业班级： 自动化1005班 指导教师： 刘芙蓉 工作单位： 自动化学院 题 目: 直流双环系统（三）的设计及仿真分析（三） 初始条件： 双闭环调速系统，其整流装置采用三相桥式全控整流电路。系统基本数据如下： 直流电动机： Unom=220V ，Inom=136A ，nnom=1460r/min ，，允许过载倍数，额定转速时的给定电压调节器ＡＳＲ，ＡＣＲ饱和输出电压。时间常数：TL=0.03s，Tm=0.18s，晶闸管装置放大倍数：KS=40，电枢回路总电阻：R=0.5Ω。 要求完成的主要任务: （包括课程设计工作量及其技术要求，以及说明书撰写等具体要求） 试对该系统进行动态参数设计。设计指标：稳态无静差，电流超调量；空载起动到额定转速时的转速超调量，过渡过程时间。画出系统结构框图并计算： 电流反馈系数β和转速反馈系数α； 设计电流调节器，计算电阻和电容的数值（取）； 设计转速调节器，计算电阻和电容的数值（取）； 让电机带载（带一半额定负载）启动到额定转速，观察并录下电机的转速、电流等的波形，并进行分析。 时间安排：2013.12.25布置课程设计题目 2013.12.26 - 2013.12.29 完成课程设计 2013.12．30 – 2014.1.3 撰写课程设计报告 2014.1.6 答辩并上交报告 指导教师签名： 年 月 日 系主任（或责任教师）签名： 年 月 日 目录 摘 要 1 直流双闭环控制系统的设计 2 1直流双环系统工作原理 2 1.1直流双环系统的组成框图 2 1.2直流双环系统的数学模型 3 1.2.1直流双环系统的稳态（静态）数学模型 3 1.2.2直流双环系统的动态数学模型 3 1.3直流双环系统的动态过程描述 4 2调节器的工程设计方法概述 6 3直流双环系统的动态设计与校验 6 3.1直流双环系统电流环设计 6 3.1.1电流环调节器结构选择 6 3.1.2电流环调节器参数计算 7 3.1.3电流环设计校验近似条件 7 3.1.4计算电流调节器电阻和电容 8 3.2直流双环系统转速环设计 9 3.2.1转速环调节器结构选择 9 3.2.2转速环调节器参数计算 9 3.2.3转速环设计校验近似条件 10 3.2.4计算转速调节器电阻和电容 10 4直流双环系统MATLAB/Simulink仿真 12 4.1直流双环系统电流环仿真 12 4.2直流双环系统总体仿真 13 5心得体会 16 参考文献 17 MATLAB/Simulink 直流双闭环控制系统的设计 1直流双环系统工作原理 直流双闭环系统是从转速单闭环系统发展而来，由于双环系统有电流、转速两个反馈，构成两个闭合回路，“双闭环”由此而得名，工程上“双闭环控制系统”又称为“串级控制系统”。 传统的采用转速负反馈和PI调节器的单闭环直流调速系统可以在保证系统稳定的前提下实现转速无静差。但是，如果对系统的动态性能要求较高，例如：要求快速起制动，突加负载动态速降小等等，单闭环系统就难以满足需要。人们通过分析发现通过控制电枢电流进而控制电磁转矩是获得高调速性能的根本，通过增加对电枢电流的控制不仅可以获得良好的起制动性能，而且可以有效的防止电机在过载和堵转时的过电流从而保护电机。 基于上述的思路人们在系统中设置了两个调节器，分别调节转速和电流，即分别引入转速负反馈和电流负反馈，实现了转速和电流两种负反馈分别起作用，起动过程主要控制电流，系统中只有电流负反馈，没有转速负反馈；稳态时，主要控制转速，只有转速负反馈，没有电流负反馈。这样电流环、转速协调控制很好的满足了实际的控制需求。 1.1直流双环系统的组成框图 如前所述双环系统有两个环从而需要两个调节器，分别为内环调节器ACR（转速调节器）、外环调节器ASR（转速调节器），ASR的输出为ACR的给定，由此构成内外双环结构，直流双环系统的组成框图如图1.1所示。 图1-1 直流双闭环系统的组成框图 1.2直流双环系统的数学模型 为了便于对调速系统分析，并利于后