单闭环直流调速系统PID控制器参数设计仿真.docVIP

实验名称：单闭环直流调速系统PID控制器参数设计仿真 1.实验原理 1)单闭环直流调速系统 典型单闭环直流调速系统框图 直流拖动控制系统在理论上和实践上都比较成熟，而且从控制的角度来看，它又是交流拖动控制系统的基础。为了提高直流调速系统的动静态性能指标，通常采用闭环控制系统(包括单闭环系统和多闭环系统)。对调速指标要求不高的场合，采用单闭环系统，而对调速指标较高的则采用多闭环系统。在单闭环系统中，转速单闭环使用较多。 PID控制 在模拟系统中，PID调节器是一种线性调节器，它将给定值r(t)与实际输出值c(t)的偏差的比例(P)、积分(I)、微分(D)通过线性组合构成控制量，对控制对象进行控制。 1、PID调节器的微分方程 式中 2、PID调节器的传输函数 PID调节器各校正环节的作用 1、比例环节：即时成比例地反应控制系统的偏差信号e(t)，偏差一旦产生，调节器立即产生控制作用以减小偏差。 2、积分环节：主要用于消除静差，提高系统的无差度。积分作用的强弱取决于积分时间常数TI，TI越大，积分作用越弱，反之则越强。 3、微分环节：能反应偏差信号的变化趋势(变化速率)，并能在偏差信号的值变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减小调节时间。 建立单闭环直流调速系统模型 直流电动机：额定电流，额定电流，额定转速 ，电动机电势系数，假设晶闸管整流装置输出电流可逆，装置放大系数，滞后时间常数，电枢回路总电阻，电枢回路电磁时间常数，电力拖动系统机电时间常数，转速反馈系数，对应额定是给定电压。在输入与输出端加入转速转化环节，以达到系统要求。 仿真框图： PID参数整定 理论上PID参数整定有许多方法，如扩充临界比例度法，归一参数整定法，优选法等等。这里采用经验法通过反复试凑得到需要的效果。这种方法不依赖具体的数学模型但同时也有巨大的盲目性。 实验方案 1)单闭环直流调速系统仿真图 仿真步骤 A. 建仿真模型并设置相应参数。 B.将输入设置为单位阶跃。 C.反复调节相应PI参数，已达到所需性能。 相应仿真设置 （1）传递函数设置 （2）阶跃输入设置 (3)Kp调节 (4)KI = 1/t 调节 实验结果 1) 2) 3) 4) 5) 5.实验结果分析 通过对电机仿真及不断地试凑，发现在积分环节不变的情况下，比例环节的增加会提高系统快速性，减少调节时间。但与此同时系统超调量显著增大，从仿真图形来看，尽管都未引起震荡，但超调量可以从没有超调到最大20%变化，比例参数的调节对系统影响很大。在比例环节不变的情况下，调节积分参数可以提高系统稳定性，减少超调，但对系统快速性有较大影响。调节时，也发现单独调整积分参数，对系统影响并不与参数调整趋势有很强关系。说明系统性能的校正，是个综合的过程，并不是仅仅改变一个参数那么简单。 由最终仿真图像分析，1) 2) 5) 三种参数满足系统要求。 7 1