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“球虫”机器人来了推荐本文　□ 拉尔夫·霍利斯人类一直梦想着能够制造出这样一种机器人:行动自如,能在家庭、办公室和疗养院等场所帮助人们完成各种任务。科幻作家妙笔生花,从不同角度描写过这类机器人;科学家更是绞尽脑汁,为制造出这种机器人孜孜不倦地奋斗了多年,但是,这个梦想似乎至今仍遥不可及:机器人如何感知并模拟环境、进行自动推理、摆弄物体以及移动等重大问题,至今尚未解决。 现在,一些新颖的机器人纷纷崭露头角,虽然距人们的期待还很遥远,但在技术上已有一定突破,令人啧啧称奇:2002年,美国人工智能学会(American Association for Artificial Intelligence)在加拿大阿尔伯塔省埃德蒙顿市举行年会。一个研究小组将一台机器人放在会场入口处,结果这个聪明的家伙很快就走到报到处向大会报到,大会工作人员分配给它一间演讲厅,它自己设法找到了那里,并在指定的时间向与会者作了简短的自我介绍。有的机器人在/magazine/1672-6669 \t _blank博物馆充当导游,表现得像模像样;还有的机器人可望出现在疗养院、养老院等场所,照顾或陪伴患者和老人。为了让机器人能灵活地拿取物品,计算机科学家和工程师还给它们装上了手臂和手。这些实验型机器人全都是立在一个底座上,底座由三四个轮子支撑着,这种结构被称为“静态稳定”型结构,即机器人即使在静止时也保持直立状态。 为了在日常环境中与人类实现有效互动,机器人必须具有一定高度。但机器人身材越高,重心也就越高,容易摔倒。为了避免摔倒,它的加速和减速动作都必须十分缓慢,还应尽量避免爬陡坡。为了解决这个问题,研究人员把静态稳定型机器人的主体和轮式底座造得比较宽大,增强稳定性,但如此一来,进门、出门,或在家具和人群间穿行时,灵活机动性又大打折扣。 几年前,我决定设计并建造一台瘦高型机器人——它机动灵活,能稳稳当当地支撑在一个球形轮子上,并由这个球轮推动着四处行走,这样就摆脱了宽大笨重的轮式底座,可以穿越狭窄的场所。尽管这类简单的机器人重心较高,但它仍能相当迅速地朝任何一个方向移动,由于此类系统采用了主动平衡的原理,因此被称为“动态稳定”型,也就是说,它只有不断对身体姿态进行必要的修正和调整,才能保持直立状态。我意识到这是一种全新的轮式移动机器人,前人从未涉足此类设计方案,因此我想不出什么更好的名字来称呼它,姑且就叫它“球虫”(ballbot)吧。 我和我的学生花了一年多的时间来琢磨这只球虫,研究了它的稳定性能,还考察了它是否适合在人类日常环境中工作。在这段时间里,许多人参观了我们的实验室,他们看见球虫仅靠一只球形轮子保持平衡,且行动自如,都感到不可思议。 维持平衡 传统机器人固定在宽大的轮式底座上来保持平衡。可是球虫这种站在一只球轮上的“瘦高”型机器人,行走时究竟如何保持平衡而不至于摔倒呢? 人类能保持身体的平衡,得益于内耳前庭感官的帮助。大脑把前庭感官提供的信息同来自其他感官的信息(例如视觉信息)汇集起来,并加以整合,然后发出指令,控制腿部和脚部的肌肉,使人保持直立而不至于摔倒。球虫保持平衡的奥秘,与人类异曲同工:首先,球虫必须设定一个它要完成的目标,比如停在某个地方不动,或者在两个位置之间沿直线移动;其次,球虫必须随时了解重力的指向,能测定自己身体与这条垂线(即垂直指向地心的线)的偏离程度;第三,球虫还必须设法让自己脚下的球轮向任意方向滚动,并测量它在地板上走过的距离;最后,球虫还必须拥有一套行之有效的控制策略(controlpolicy),处理它测量的各种传感信息,并据此发布命令来指挥脚下的球滚动,实现自己的目标。 从古至今,解决所谓“垂线问题”(problem of the vertical)一直极具挑战性[见第40页]。好在近年来,计算技术、光纤和微电子机械系统(MEMS)等研究领域取得了长足进展,我们充分利用这些新技术,获得了成本低廉的新型方向传感装置,用来模拟传统旋转式陀螺仪(spinninggyroscope)的功能。 我们采用的系统有3台光纤陀螺仪,以相互垂直的方式安装在一个牢牢固定在球虫身体上的盒子内[见第39页框图]。每台陀螺仪均由3部分构成:光源、探测器和光纤线圈,不含旋转部件。光波在光纤线圈中以相反方向/magazine/0013-0265 \t _blank传播,在探测器上发生相互干涉。工作时,球虫的身体朝不同方向转动,安装在它里面的3个方向传感器也随之转动,如此一来,探测器上接收到的光干涉条纹(interferencefringe)就会发生相应的改变。通过测量这些变化,并由一台微型电脑将这些/magazine/1006-5954 \t _blank数据信息整合起来,我们就能得到机器人身体的俯仰角(pitch,前后倾斜)、侧倾角(roll,左右倾斜