本科毕业设计_全地形载重机器人流浪者.docVIP

全地形载重机器人——流浪. 第一章： 准备组装器材 必需的工具 螺丝刀 丝攻 1/8钻头 小活动扳手或套筒扳手 剪钳 少量润滑油或类似油脂 流浪者机器人套件包括下列元器件： 电子元件\软件 12个HiTec HS-475HB伺服电机 6个HiTec HS-645 MG伺服电机 伺服电机连接延长线 （6长2短） parallax教学板一块 型号 BS2P24 ，2个PSC电机控制器，1个LCD显示模块（该LCD模块只有完整套件才提供） 铝质部件： 上甲板一块 下甲板一块 支撑件6个 电机固定器6个 腿的前半部分 6件 腿的后半部分6件 脚的前半部分 6件 脚的后半部分 6 件 6个电机输出臂 螺母、螺钉、垫圈、尼龙支柱#2- 5/16 英寸螺钉 64颗#4 – 1/4 英寸螺钉 12颗#4 – 1/2英寸螺钉 12颗#4 – 5/16英寸螺钉 64个#4 螺母 12个#4锁紧螺母 64个#4弹簧垫圈 24个#4垫圈 12个#4-1/4英寸尼龙支柱 36颗#6-3/8英寸螺钉 42个#6螺母 42#6弹垫 6个#6-1/2英寸螺母 12个#6垫圈 6个#6锁紧螺母 18个1/4 SAE 平垫 6颗#8—1.25英寸螺钉 6颗#8弹垫 12颗#8垫圈 6个#8-1/2英寸尼龙支柱 6个#8-1/4英寸尼龙支柱 其他 流浪者组装和编程指导手册 24条扎带 6个橡胶脚垫 12个连接杆 12个小铜球 12颗内六角螺钉 6个4/40螺杆 其他自己必须提供的物品 完成流浪者机器人的组装，还要求你自己提供一些常用的东西。在你所购的套件中的没有提供的，因为包含这些东西只会使商品的价格增高，而这些东西任何一个机器人爱好者都会有的。当然如果没有也可以从我们这里购买。 5v镍电池或6个镍镉充电电池来为伺服电机提供能源。必须是标准的1800mAH到3300mAH电池组合，就是通常用在无线遥控小车里的那种。Crustcrawler有可为流浪者机器人使用的性能很好的可重复使用3300mAH系列镍电池。 AC/DC数字式充电器，以便为镍镉或镍电池充电。这个在Crustcrawler公司也选购。小尺寸的扎带，这些有利于你在一种比较整齐的形式下布置你的电线从而达到保护电线的目的。这花不了多少钱，可以在商店中买到，在我们提供的流浪者机器人套件中已经为您提供了12根。有多种符合机器人规格的传感器可供选择，客户可以根据您的实际需要来选配传感器。S3和S2系列传感器标准被设计为符合流浪者底层的要求，它也能接兼容在可获得的大部分传感器。其他传感器可以从Parallax公司购买到。  第二章： 准备装配组件 注意： 在一个整齐、干净有较大空间的环境下开展组装工作 整理和恰当地摆放你的各类不规格的螺钉、螺母等配件，这样有利于你在装配时正确的使用特定大小的螺钉、螺母、垫圈等，也可以很方便地取用它们。 从容不迫！流浪者机器人是一个精密的产品，它要求所有部件都按这个手册中讲的顺序安装。 组装好流浪者机器人的平均时间在3到6小时。 在安装的过程中请经常参考本安装手册中提供的参考图片。在开始组装任何部件之前，请 仔细参考和研究本手册中提供的安装图片特别是那些特写的图片。 必须一直注意螺钉和其他铝材的方位和方向以及装在流浪者机器人腿的那侧。因为不同的装法可导致完全不同的结果。 准备伺服电机 去掉从它们的保护包装中去掉铝件然后把它们放回在你工作空间里各自的类别中去。 像下图所示的那样，去掉HS-475HB伺服电机两端的突起部分。去掉电机上面的塑料突起部 份可以让伺服电机齐平地固定在电机固定支架上。这些电机将在接下来的步骤中安装。 图1 去掉电机两端的塑料突起部分  第三章： 安装上甲板 1．用一个1/8英寸的钻头 ，把12个电机的输出臂钻好孔如图2所示。 提示： 钻孔时不要把电机的输出臂从电机上卸下来。钻好孔后，把圆盘形的输出臂从电机上卸下来，暂时把螺钉拧回电机的输出轴上。 图2 钻孔 2． 用2颗#4 – 1/4英寸大小的螺钉、弹垫和螺母，把6个圆盘形的输出臂安装到上甲板上，如图3所示。确认输出臂中央孔的中心和上甲板上孔的中心在同一轴线上后再打紧螺钉。 图 3 安装输出臂到上甲板 3． 用