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SIASUN–AGV 电气维护手册 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 目录 第一章 简介 2 第二章 电气组成及功能 3 2．1 VCU300（车体控制器） 3 2．2 MCU50（运动控制器） 4 2．3 伺服驱动器 4 2．4 前后保险杠 5 2．5 电池组 6 第三章 电气维护 6 3．1 AGV电源的维护 6 3．2 AGV控制器的维修 7 3．3 伺服系统维护说明 8 3．4 电池的维护 9 简介 AGV由机械部分和电气部分组成。机械部分包括AGV本体，车载机构，驱动轮，从动轮，保险杠、电池箱和充电连接器。机械部分的维护请详见机械维护手册。本章着重介绍AGV电气部分的功能及维护，以便AGV的日常维护及维修。电气部分包括AGV控制器，伺服驱动器，运动控制器，电源和传感器。见图１和图２。 图１ 图２硬件结构 对于电气部分来说,一些设备需要维护，因为它们有极限操作时间。例如普通继电器的操作次数为106-107，风扇可以工作３年，电容器可以使用７年。关于维护的详细说明将在第三部分描述。 电气组成及功能 电气控制箱里安装有AGV的控制器、伺服驱动器及各种控制用电气件，是AGV的信息处理及控制中心。本章通过对AGV上主要的电气件的介绍，可以方便用户在AGV的使用中对其电气性能的了解和对故障的分析。 2．1 VCU300（车体控制器） VCU 300（vehicle control unit）是AGV主控制单元。 VCU300内部有VGA和TFFIO/IOOBASE-T快速以太网(Fast Ethernet)芯片。可连接LCD显示屏作为AGV的显示终端，进行人机交互和状态显示，网口连接无线SA电台可以与上位机进行无线以太网联机，实现对AGV的调度。 在VCU300内部还有使用104总线CAN通讯卡PCM3680，以实现中心处理单元与各信号采集单元间的数据交换。其具备两个CAN口能同时操作两个独立的CAN 网络，通讯速度可达1Mbps，在端口上方有状态指示灯。 同时VCU300具备COM1 、COM2 两个RS232串口，在其串口上方有显示其通讯状态的状态指示灯。 VCU300具备的PS/ 2端口可直接连接鼠标和键盘输入设备。 2．2 MCU50（运动控制器） 基于CAN总线通讯方式的分布式运动控制器，通过对伺服驱动器的调节，来达到对AGV车体运动的精确控制，不仅能够控制2个轴的伺服驱动器，还具有16个IO输入口、8个IO输出口、4个AD输入口和2个DA输出口。参见图4 图4 2．3 伺服驱动器 伺服驱动器直接驱动AGV的执行机构，即控制电机运转，由运动控制单元MCU50输出控制信号作为伺服的给定，从而使电机按照理想方式工作。伺服的调试请参照伺服调试手册。轮电机伺服型号： 50A20D ，分别参照图5和图6。 图5 图6 2．4保险杠 保险杠是AGV运行过程中最末级的防碰安全保护装置。在运行中的AGV如果碰撞到人或物体，保险杠被挤压，就会发出信号，使AGV停止运行，并发出报警信号。在保险杠内部有两个微动开关，请定期保险杠是否有效以确保安全，出现故障时检查车体上的微动开关能否正常工作，失效则更换新的微动开关。 对于本项目AGV，在车体前方装有激光防碰传感器PLS，为了保证AGV正常运转，需保持PLS镜面表面清洁，建议维护及操作人员根据现场情况定期擦拭PLS表面污迹及灰尘。 2．5 电池组 蓄电池组是AGV的能源，当电池电压很低（低于36V）时AGV将无法正常工作，此时应及时对AGV进行充电操作，否则AGV将无法移动。若电池正常使用时放电时间过快请检查蓄电池有无漏液现象；检查蓄电池快速充电前的电解液的液面高度，低于最低液面线时，用蒸馏水补加至最高液面线处；检查蓄电池快充后的电压（不低于1.275V/只）；检查蓄电池的工作温度；或更换电池组。 第三章 电气维护 3．1 AGV电源的维护 AGV的电源包含48V、24V、５V和12V。5V和12V电源为无线电台和显示器供电，24 V电源为车体控制器、运动控制器和传感器供电；其中运动控制器输出的5V、12V可提供编码器和地标传感器的电源以及伺服控制电源；48V电源为总电源，为伺服电机、等提供电源。 AGV车上利用DC/DC转换器把48V转换为5V，12V和24V,根据系统消耗的电量，我们选用CL-60CB-JA型号和SD-100C-24型号的直流电源。 48V电源直接由电池供电，电机伺服电源通过伺服继电器与电池连接，伺服继电器可以由AGV控制器控制。 在AGV电源系统中有三个接触器如图7。一个被用于计算机电源，它是由面板电源开关控制；第二个被用