大学毕业设计_机械手的plc控制报告.docVIP

毕业设计报告 课题：机械手的PLC控制 系 部：机 电 系 专 业：电气自动化 班 级：电气1332 姓 名：王琪 学 号：2013321026 指导老师：贾君贤 2016-6  摘 要 机械手是工业自动化系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。机械手的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、等机械器件组成；电气方面有交流电机、传感器、等电子器件组成。该装置涵盖了可编程控制技术，位置控制技术、检测技术等，是机电一体化的典型代表仪器之一。本文介绍的机械手是由PLC输出三路脉冲，控制机械手横轴和竖轴的精确定位，微动开关将位置信号传给PLC主机；位置信号由接近开关反馈给PLC主机，通过交流电机的正反转来控制机械手手爪的张合，从而实现机械手精确运动的功能。本课题拟开发的物料搬运机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，并可根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数。 关键词：机械手 PLC 交流电机 目 录 摘 要 1 引 言 3 第一章 机械手机械结构 4 1．1 传动机构 4 1．2机械手夹持器和机座的结构 6 第二章 机械手PLC及电机的应用 8 2．1 PLC简介 8 2．2 PLC内部原理 10 2．3 机械手PLC选择及参数