优·8 线性离散控制系统.pptVIP

黄建明 * 黄建明 * 黄建明 * 黄建明 * 黄建明 * 黄建明 * 黄建明 * 黄建明 * 黄建明 * 黄建明 * 黄建明 * 黄建明 * 黄建明 * 黄建明 * 黄建明 * 黄建明 * 黄建明 * 黄建明 * 黄建明 * 黄建明 * 黄建明 * 黄建明 * 黄建明 * 黄建明 * 黄建明 * 黄建明 * 黄建明 * 黄建明 * 黄建明 * 黄建明 * 黄建明 * 黄建明 * 黄建明 * 黄建明 * 黄建明 * 黄建明 * 黄建明 * 黄建明 * 黄建明 * 黄建明 * 黄建明 * 黄建明 * 黄建明 * 黄建明 * 黄建明 * 黄建明 * 黄建明 * 在理想采样及忽略量化误差的情况下，数字控制系统近似于采样控制系统，因此将它们统称为离散控制系统。 黄建明 * 黄建明 * 黄建明 * 黄建明 * 黄建明 * 黄建明 * 黄建明 * 黄建明 * 黄建明 * 黄建明 * 黄建明 * 黄建明 * 黄建明 * 黄建明 * 黄建明 * 黄建明 * 黄建明 * 黄建明 * 黄建明 * 黄建明 * 黄建明 * 黄建明 * 黄建明 * 黄建明 * 黄建明 * 黄建明 * 对于线性定常离散系统，在采样时刻k的输出值 c(k) 不仅与这一时刻的输入值 r(k)有关，而且与k时刻以前的输入值r(k-1)， r(k-2)，···有关，还与k时刻以前的输出值c(k-1)， c(k-2)， ··· 有关。 黄建明 * 黄建明 * 黄建明 * 黄建明 * 黄建明 * * 2. 动态性能 离散系统闭环脉冲传递函数的极点在z平面上的分布对系统的动态响应具有重要影响。确定它们之间的关系，对分析和设计离散系统具有指导意义。 1) 闭环极点与动态响应的关系 线性离散系统的闭环脉冲传递函数 * 2. 动态性能 单位阶跃响应 -- 稳态分量 -- 暂态分量 * 2. 动态性能 0pj1：单调衰减过程 -1pj0：正负交替振荡的衰减过程 Pj1：单调发散过程 pj-1：正负交替振荡的发散过程 Pj=1：等幅过程 pj=-1：正负交替振荡的等幅过程 * 2. 动态性能 |pj|1：衰减振荡过程 |pj|=1：等幅振荡过程 |pj|1：发散振荡过程 pk越靠近正实轴，振荡周期越大； pk越靠近负实轴，振荡周期越小。 |pj|1：衰减振荡过程 * 2. 动态性能 由阶跃响应求性能指标的步骤如下： 2) 动态性能分析 (1) 由闭环脉冲传递函数Φ(z) ，求输出量的z变换： (2) 利用长除法将上式展开成幂级数，通过z反变换求得c*(t)。 (3) 由c*(t)在各采样时刻的值，得到σp%、tr、tp、ts等性能指标。其中σp%为最高采样值的超调量； tr为第一次等于或接近稳态值所对应的采样时刻； tp为最高采样值所对应的采样时刻； ts为进入允许误差范围时采样点所对应的采样时刻。 * 2. 动态性能 例 已知系统如图所示，T=1(s)，K=1，r(t)=1(t)，试求系统的动态性能指标。 解 开环脉冲传递函数为 闭环脉冲传递函数为 * 2. 动态性能 单位阶跃响应的z变换为 用长除法将C(z)展成幂级数： 则 * 2. 动态性能 由图可以求得给定离散系统的近似性能指标为： σp%=40%、tr=2(s)、tp=4(s)、ts=12(s) * 3. 稳态误差 离散系统的稳态响应特性与连续系统类似，它是用稳态误差来表征的，且稳态误差的大小取决于系统的特性(结构和参数)和输入信号的形式，仍然与系统的无差度(或系统的型别)有关。下面介绍计算线性离散系统稳态误差的终值定理和静态误差系数法。 * 3. 稳态误差 1) 离散控制系统的稳态误差 误差脉冲传递函数 误差 当系统稳定，即Φe(z)的全部极点都位于z平面的单位圆内时，应用终值定理可得稳态误差 * 3. 稳态误差 2) 静态误差系数法 系统的型别：若系统的开环脉冲传递函数G(z)含有ν个z=1的开环极点，则称之为ν型系统或系统的无差度为ν 。 ① 阶跃输入信号 r(t)=R·1(t) 式中 -- 静态位置误差系数 * 3. 稳态误差 ② 速度输入信号 r(t)=Rt 式中 -- 静态速度误差系数 * 3. 稳态误差 ③ 加速度输入信号 r(t)=Rt2/2 式中 -- 静态加速度误差系数 * 3. 稳态误差 表8-6 单位反馈离散控制系统的静态误差系数和稳态误差 系统 型别 静态误差系数 稳态误差 Kp Kv Ka r(t)=R·1(t) r(t)= Rt r(t)= Rt2/2 0 有限值 0 0 R/(1+Kp) ∞ ∞ 1 ∞ 有限值 0 0 RT/Kv ∞ 2 ∞ ∞ 有限值 0 0 RT2/Ka 3 ∞ ∞ ∞ 0 0 0 * 3. 稳态误差 例 已知离散系统的结构如图所示，采样周期T=1秒，求在 r(