滑模機器人的运动和方位控制.docVIP

中文译文 　　滑模机器人的运动和方位控制 Harold Alexander Hemanshu Lakhani 摘　　要 本文所阐述的模型和控制策略可重置在平面上或者在平行夹钳钳口滑模的位置。这种技术省去了机器人运动的有效负载和对放置钳口滑模的控制影响的必要性。为了精确的控制滑模的位置和姿态就需要模型有确定的外界因素和摩擦力的影响。本文基于梅森关于摩擦力的准静态积分理论对滑模的运动学进行分析，梅森模型扩展后就是关于直线和曲线运动的线性模型，基于相对于参考轨迹下纯粹的比例反馈的位置误差，这种模型可以设计出一种反馈控制策略。尽管系统的实际动态特性是非线性的，但在一定程度上由于模型和没体系统很简单，使得这些控制器的鲁棒性很强。使用积分控制来修正系统误差或是扰动力是一种简便的控制方法，并且建议使用的饱和控制器在误差比较大的情况下也能保证系统的稳定性。闭环控制保证这些反馈控制策略的鲁棒性。 简介 　　大多数的动态系统式力与力矩是在离散的点上作用到刚体物体上的，与之不同，加到滑模上的摩擦力是分布在接触面上的。因此，控制滑模的运动模型要求带有这些分布在接触面上的摩擦力和相互间的综合效果。本文中的非线性模型是运动仿真和生成的线性系统来对于设计直线和曲线运动的控制器是非常有用的。 当不考虑模型移动的有效负载时，滑模控制方法是非常有效的。比如，机器人可以重置滑动夹具或部分超过其起重能力的位置。在一个自动系统中，沉重的货物或行李通常可以再地摩擦力的气垫上移动，而大型运输车或铲车则不能。这俩种情况，分别说明了自动控制系统式通过推力或者拉力控制滑模物体运动的。这种滑动技术省去了大批费用，而且重物不必提到空中有利于人员安全。 　　其它关于滑模运动的文献主要集中在定性的预测滑模物体的运动，设计稳定的推拉动作以及路径的规划。本文重点讨论直线和曲线柜子的反馈跟踪策略，使物体达到期望的位置和姿态，这些策略都在相关文献中有所提及。 　　本文中的非线性滑模物体模型是基于梅森关于摩擦力的理论建模的。梅森提出了滑动物体非线性，近似的规则．本人进一步得出直线和曲线轨迹的俩中状态的线性化模型，这些模型对经典反馈控制非常的有用，设计直曲线运动的控制器，通过非线性运动模型仿真加以论证．控制器把物体偏离期望轨迹的角度和横向偏差通过比例算法进行反馈，也可以对横向偏差积分进行反馈，使得滑模在有模型错误和有多余的外部干扰的的情况下也能实现对滑模的精确轨迹跟踪控制． 滑动运动的准静态模型 　　本节简要回顾了梅森得出滑模运动在平面运动的数学模型。他假设运动和力都是水平的，施加在滑动物体上的力只产生了垂直于运动平面的力矩。梅森的论证中考虑了有多处受力点和不均匀压力的分布，本文中我们假设物体和支撑平面间的压力以及相应的摩擦力的分布是不变的。物体的运动也假设成准静态的，这意味着摩擦力是的主要的力，而惯性力可以忽略不计。 图１中，表示物体旋转的瞬时圆心，是相对这个圆心的旋转角速度，是垂直接触面上的范围向量。假定一个摩擦力模型，梅森指出施加在滑动平面R区域内的总摩擦力可以表示为： (1) 可以理解任意微分元素在x轴上的速度分量可以用表示。是动态摩擦系数，他取决于接触物体的材料。施加外力的作用点,关于通过该店的垂直州的总摩擦力转矩可表示为： (2) 准静态假设要求滑动物体上交叉的炉具必须一致为零。在接触点上，推；力不产生力矩。由于单独的任意力矩都产生摩擦，在的交叉摩擦力矩也不许为零。 　　 图1：滑动物体模型 (3) 梅森应用这个准静态方程，它在旋转中心处有一个专门的约束条件。挤出点的速度等价于： 　　　　　　　　　　(4) 所以总是垂直于和的反响连线。必须垂直通过的线上： 这是对的第二个约束，可以充分确定它的位置。 因此可以沿着从出发垂直的线上找到圆心，得到的准金泰方程的根。对任意的接触点在的方向范围内求准静态方程的解可以得到一条瞬时旋转圆心的轨迹。通过接触点且垂直速度矢量的直线和旋转圆心的交点可以得到对应任意方向推力的旋转圆心。一个特殊的交点。 图2：旋转圆心轨迹 旋转圆心轨迹由一条直线代替，它在远离物体处接近真实轨迹。因此很容易可以得到物体的摩擦力特性由线性得出，其中长度为，垂直且通过接触点。在平行方向施加推力，定义推力角，则产生直线运动或者绕无穷远处的一点做圆周运动。在范围内变化时，直线轨迹渐进性非常好。 注意，上述旋转圆心轨迹的直角渐近线和Peshkin末端线很相似，但却有所不同。后者是当推力角变化时，在所有可能的压力分布条件下，由旋转圆心轨迹的末端描绘的。从某种意义上讲，所说的直渐近线是Peshkin讨论过的大多数情况下的一个子集。比如把Peshkin方法应用到本文讨论的情况，对给定的推力角，旋转圆心轨