优·第三章 计算机控制系统的数学描述2(差分方程,脉冲传递函数).pptVIP

则，闭环系统脉冲传递函数为 5．有干扰作用时闭环系统的输出传递函数 ? 图3.9A 有干扰作用闭环系统结构 ? + + + － （a）只考虑 时 （3.33） 其中 （3.34） （b）只考虑 时 （3.35） （3.36） 从上式可见， 和 作用点不同，产生的输出响应也不同，但它们的分母是相同的。因为它们作用在同一回路，所以闭环系统的特征方程式是相同的。? 当输入信号 与其他环节组合在一起时，需要作特殊处理才能求得闭环系统的脉冲传递函数，例如： ? ? ? 用“星号”变换方法求解 两边取“星号”，得 代入后，得 这样，就不能求得 解决办法：将图改为 ? ? ? ? 用“星号”变换方法： 可求得 附加采样开关和零阶保持环节后，系统的特性基本不变，如图所示 Y(t) O