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开题报告 1 前言 工业机器人诞生于20世纪60年代，并在20世纪90年代得到迅速发展，它是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多门学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃、应用日益广泛的领域。它的出现是为了适应制造业规模化生产，解决单调、重复的体力劳动和提高生产质量而代替人工作业。 制造行业应用机器人的主要目的在于： 稳定和提高生产质量； 提高劳动生产率； 改善工人劳动强度，机器人可在有害环境下工作； 降低了对工人操作技术的要求； 缩短了产品改型换代的准备周期（只需修改软件和必要的夹具即可），减少相应的设备投资。 2）机器人与传统的机器相比，具有两个主要优点： 1) 容易实现生产过程的完全自动化。 2) 对生产设备的高度适应能力。 2 货物置放机器人 货物置放机器人是可以进行自动化进行货物置放作业的工业机器人。最早的货物置放机器人出现在1960年的美国，Versatran和Nnimate两种机器人首次用于货物置放作业。货物置放作业是指用一种设备握持工件，从一个位置移动并置放到另一个位置。货物置放机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的货物置放工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动。货物置放机器人被广泛应用于机床上下料、冲压机床自动化生产线、自动装配流水线、码垛搬运与置放、集装箱等的自动化搬运与置放。部分发达国家已制定出人工搬运与置放的最大限度，超出限度的必须由货物置放机器人来完成。 由此可见，货物置放机器人已经成为广泛研究的课题，当然，更重要的是要广泛应用。 3 工业机器人的发展背景及应用 3.1 工业机器人的发展背景 在发达国家中，工业机器人自动化生产线成套设备已成为自动化装备的主流及未来的发展方向。国外汽车行业、电子电器行业、工程机械等行业已经大量使用工业机器人自动化生产线，以保证产品质量，提高生产效率，同时避免了大量的工伤事故。全球诸多国家近半个世纪的工业机器人的使用实践表明，工业机器人的普及是实现自动化生产，提高社会生产效率，推动企业和社会生产力发展的有效手段。 我国工业机器人起步于70年代初，其发展过程大致可分为三个阶段：70年代的萌芽期；80年代的开发期；90年代的实用化期。而今经过20多年的发展已经初具规模。当前我国已生产出部分机器人关键元器件，开发出弧焊、点焊、码垛、装配、搬运、注塑、冲压、喷漆等工业机器人。一批国产工业机器人已服务于国内诸多企业的生产线上；一批机器人技术的研究人才也涌现出来。一些相关科研机构和企业已掌握了工业机器人操作机的优化设计制造技术；工业机器人控制、驱动系统的硬件设计技术；机器人软件的设计和编程技术；运动学和轨迹规划技术；弧焊、点焊及大型机器人自动生产线与周边配套设备的开发和制备技术等。某些关键技术已达到或接近世界水平。 3.2 工业机器人的应用 在美洲地区，工业机器人的应用非常广泛，其中汽车与汽车零部件制造业为最主要的应用领域，2012年美洲地区这两个行业对工业机器人的需求占总份额的61%。 亚洲方面，工业机器人大规模应用的时机已经成熟。汽车行业的需求量持续快速增长，食品行业的需求也有所增加，电子行业则是工业机器人应用快的行业。工业机器人行业正成为受亚洲政府财政扶持的战略新兴产业之一。 4 发展趋势 目前国际机器人界都在加大科研力度，进行机器人共性技术的研究，并朝着智能化和多样化方向发展，工业机器人发展趋势主要为： 操作机的结构优化。探索新的高强度轻质材料，进一步提高负重比，同时机构向着模块化、可重建方向发展。 控制技术的开放化、模块化、标准化和网络化。 多传感器融合技术的实用化。 多智能体协调化。 高速化、重载化、高精度化。 低成本、微型和轻量化。 5 研究内容 本课题要完成的是对2m箱式货物进行搬运与置放（即：从传送带取一个箱子然后将箱子放入托盘）机器人系统的研究，它是属于搬运机器人的一种，具体内容如下: （1）2m箱式货物搬运与置放机器人总体系统的设计 货物经传送带进入定位系统中，经定位系统，货物被定位在定位平台的固定位置，方便机械手能够准确抓起货物，经过机械手的旋转，升降等动作，货物被放到托盘上。 （2）深入分析搬运与置放系统中各个环节的工序，进行结构设计 根据搬运动作要求，设计相应的定位装置和搬运装置，实现2m箱式货物置放的目的，设计可靠的定位机构，保证货物被定位的准确性。 （3）依据生产线需求选择机器人臂部操作机的结构，选择搬运机器人手腕的传动结构和驱动布置方案 分析手腕和小臂整体的传动并进行手腕的诱导运动分析。结合生产实际和现有同类型工业机器人，明确搬运机器人的性能参数。 （4）设计搬运气动机械手，对机械手的动作程序进行规划 根据搬运的要求，设计气动机械手的动作及运动路线，并设计相应的机械手手