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武汉科技大学自动控制原理课程设计
二○一四~二○一五学年第 一 学期
信息科学与工程学院
课程设计报告书
课程名称: 自动控制原理课程设计
学时学分: 1周 1学分
班 级: 自动化 12级 01班
学 号:
姓 名:
指导教师: 柴利
2014年 12月
一.课程设计目的:
综合运用本课程的理论知识进行控制系统分析及设计,利用MATLAB作为编程工具进行计算机实现,复习与巩固课堂所学的理论知识,提高了对所学知识的综合应用能力,并从实践上初步了解控制系统的分析设计理论与过程。
二.设计任务与要求:
1设计题目:
已知单位负反馈系统被控制对象的开环传递函数
用串联校正的频率域方法对系统进行串联校正设计。
任务一:用串联校正的频率域方法对系统进行串联校正设计,使闭环系统同时满足如下动态及静态性能指标:
(1)在单位斜坡信号作用下,系统的稳态误差;
(2)系统校正后,相位裕量。
(3)系统校正后,幅值穿越频率。
任务二:若采用数字控制器来实现任务一设计的控制器,给出数字控制器的差分方程表示或离线传递函数(Z变换)表示。仿真验证采用数字控制器后闭环系统的性能,试通过仿真确定满足任务一指标的最大的采样周期T. (注:T结果不唯一)。
2设计要求:
分析设计要求,说明串联校正的设计思路(滞后校正,超前校正或滞后-超前校正);
详细设计(包括的图形有:串联校正结构图,校正前系统的Bode图,校正装置的Bode图,校正后系统的Bode图);
MATLAB编程代码及运行结果(包括图形、运算结果);
校正实现的电路图及实验结果(校正前后系统的阶跃响应图-MATLAB或SIMULINK辅助设计);
校正前后的系统性能指标的计算。
三.串联校正设计方法:
1校正前系统分析:
开环传递函数, ;
故k取最小值时,k=200。则系统的开环传递函数;
校正前结构图:
Simulink仿真图:
在MATLAB中编写如下程序:
figure(1)%校正前的阶跃响应曲线
num0=[200];
den0=[0.1,1,0];
G0=tf([num0],[den0]); %校正前的传递函数
G1=feedback(G0,1)% 校正前的单位闭环传递函数
t=0:0.01:1.4;
step(G1,t); grid
xlabel(t);ylabel(c(t));
title(单位阶跃响应);
校正前阶跃响应曲线为:
计算未校正前系统的性能指标:
未校正系统的bode图:
在MATLAB中编写如下程序:
figure(2)
margin(G0);
grid
[gm0,pm0,wg0,wp0]=margin(G0)%未校正前相角裕度pm0,剪切频率wp0
angle=labelyudu-pm0+range%校正后系统剪切频率处的超前相角
angle_rad=angle*pi/180
a_sys=(1-sin(angle_rad))/(1+sin(angle_rad))%网络的系数
Au=10*log10(1/a_sys)%校正网络的增益
Wc=71.62 %校正后系统剪切频率
W1=Wc*sqrt(a_sys)%矫正网络的两个交接频率
W2=Wc/sqrt(a_sys)
num1=[1/W1,1];
den1=[1/W2,1];
Gc=tf(num1,den1)
校正前bode图
。
2 画出串联校正结构图,分析并选择串联校正的类型:
由于校正前相位裕度为,其中幅值裕度满足要求,而相位裕度都不满足要为不影响低频特性和改善动态响应性能,采用串联超前校正。校正结构图如下:
采用串联超前校正,用微分电路实现校正,其校正电路如图所示:
3校正装置:
根据系统相位裕度的要求,微分校正电路相角超前量应为:
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