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仿真系统架构 飞行综合试验仿真系统架构 无人直升机飞行控制系统半实物仿真综合实验 一、无人直升机半实物仿真系统介绍 一个实际的物理系统可以用数学模型来描述，对这个描述物理系统的数学模型，可以用计算机求解，这就叫数字仿真。数字仿真无需昂贵的实物，也无需模拟生成客观真实环境的各种物理效应设备，而是建立数学模型，按数学模型选好合适的算法，编好程序，在计算机上进行实验。虽然数字仿真的效率比较高，在实际硬件制造之前可以模拟系统的性能，但其置信度不高，因为许多数字模型是理想化的，且诸多子系统之间的相互作用难以预测和建模。半实物仿真将包括传感器和执行机构等主要部件置于回路中对系统进行仿真，填补了全数字仿真与实际外场试验之间的空档。这种飞行器关键元部件在回路的实时仿真更适合于工程研究的情况，可以避免飞行控制系统中传感器和执行机构建模的困难，克服了由于某些元部件建模不准而造成的仿真误差，从而提高全系统的仿真置信度。另一方面，在半实物仿真中，可重复的仿真条件还可以验证数据的可靠性、可用性和可维护性。 利用无人直升机半实物仿真系统试验平台，使学生了解无人直升机控制系统的组成，进行无人直升机基本姿态回路和高度回路闭环控制设计和控制参数的整定。另外通过试验使学生深入理解飞行控制的工作机理以及半实物仿真在飞行控制仿真中的意义。 1.1. 系统的结构和工作机理 无人直升机半实物仿真系统主要由飞行器自动驾驶仪(包括飞行控制计算机和舵机伺服控制器等)、飞行动力学仿真计算机、三轴飞行仿真转台及其激励的传感器(如磁航向计、垂直陀螺等)、大气数据模拟器、地面测控装置、通讯电台等部分组成，结构图如下图1所示。 图1 无人直升机半实物仿真结构 随着无人直升机飞行速度和高度范围不断扩大，飞行性能也急剧变坏，而根据自动控制理论，为改善飞机角运动的阻尼特性，直接引入姿态角的变化率，形成反馈回路可调节直升机角运动的阻尼比，改善飞行品质。在设计飞行控制器时一方面引入姿态角速度信号增加系统阻尼，另一方面采用姿态闭环控制使反馈跟踪实际指令。 三轴飞行仿真转台是半实物仿真系统中的物理效应设备，物理效应设备是用以模拟、代替实际系统中实物部分的装置，它们能产生与实物相同或相似的物理效应，激励各种传感器工作，从而使得系统半实物仿真试验更逼近于系统真实情况。仿真时，转台控制计算机接收仿真计算机发出的姿态角及角速率给定信号，控制转台的三个轴转动，模拟飞行器在空中的三轴姿态运动，同时激励安装于其上的传感器工作，传感器感受三轴姿态产生相应的信号。 1.2. 飞行器控制半实物仿真系统工作流程 首先，地面测控装置通过通讯链路把控制指令传送给飞控计算机，同时飞控计算机也通过该通讯链路把飞行姿态和位置等飞行参数信息传送到地面测控装置，以便于仿真人员进行飞行仿真的过程监视。 再次，飞控计算机把地面测控装置给定的控制指令，以及从大气数据模拟器送出的飞行速度信号，从三轴飞行仿真转台上传感器输出的模拟飞行器角速率信号、姿态角信号等进行综合比较，按设定的控制规律进行闭环反馈控制，其控制信号再经过伺服控制与驱动器放大后驱动飞机的执行机构即电动伺服舵机。 最后，模型仿真计算机从电动伺服舵机的位移信号上解算出自动驾驶仪的控制指令，经过飞行器飞行动力学模型计算后，输出控制指令控制三轴飞行仿真转台，激励各种传感器，从而模拟出飞行器的姿态角及其角速率等信号。 这样，整个飞行器仿真系统就将真实的控制器、执行机构和传感器包括进回路，以进行半物理仿真试验。 二．无人直升机飞行动力学数学模型 2.1 数学模型描述 直升机的飞行运动明显地具有非线性特性，在过渡飞行状态和阵风干扰下，还具有非定常特性。由于存在多种耦合关系，对于任何大气扰动或操纵输入，直升机都会产生六自由度的机体运动。因此，确切描述无人驾驶直升机非线性飞行特性的数学模型是很困难的。所以，在飞行器仿真系统中一般采用的是线性小扰动方程。 (1) 式中，状态变量，操纵输入，分别是机体的滚转角、俯仰角和偏航角，三轴角速度以及三轴线速度；分别是总距、横向周期变距、纵向周期变距和尾桨距，其中系数矩阵随前飞速度的改变而改变。 2.2 模型仿真算法 仿真算法是指进行数字仿真过程中为了建立数字仿真模型，进行仿真试验以及试验结果的分析所需要的一切算法。仿真算法实现把仿真模型输入信息加工成输出信息，是数字仿真模型的有机组成部分，仿真算法在数字仿真模型中起核心和关键作用。 无人直升机仿真软件采用仿真算法为四阶龙格库塔法，此方法的基本思想是，用几个点上的函数值的线性组合来代替