研究生線性系统理论.docVIP

2014级研究生《线性系统理论》作业 2015.03 已知系统的状态方程为 求2个不同的反馈阵K，使得系统的特征值为：； 通过仿真结果说明，取不同反馈阵K值时，系统的阶跃响应情况。 解： 由于rank[B AB A2B]=4可知系统完全能控。 方法一：使用直接算法求解反馈阵k： 首先求取系统的特征多项式α(s)=det(sI-A)=s^4-2*s^3-s^2-6*s-6. *(s)=s^4-18*s^3-146^2-578*s-1025. p=[2;1] 令b=Bp=[0;0;4;2] P=[A3b A2b A1b b]*[1 0 0 0;α3 1 0 0;α2 α3 1 0;α1 α2 α3 1]= P-1= K=[α0*-α0 α1*-α1 α2*-α2 α3*-α3 ]P-1=[-178.4552 15.0149 -16.9328 25.8657] K1=pk= 方法二：龙伯格能控规范型法： [B AB A2B A3B]=[b1 b2 Ab1 Ab2 A2b1 A2b2 A3b1 A3b2]= [0 0 0 0 1 2 2 10 0 0 1 2 2 10 5 22 1 2 2 10 5 22 18 66 0 2 0 0 1 2 4 14] 基于此，组成预变换阵P-1并且求出P，有 P-1=[b1 Ab1 A2b1 A3b1]=[0 0 1 2 0 1 2 5 1 2 5 18 0 0 1 4 ] P== 由此，导出变换矩阵S-1及其逆S，有 S-1== 推出S= 从而，可以定出给定系统状态方程的龙伯格能控标准形为： A’=S-1AS= B’=S-1B= 由此可得状态反馈阵K为： K== 最后，对原系统确定实现指定特征值配置的状态反馈阵K2。对此有 K2=KS-1=。 已知系统的状态方程为 求能控标准型和能观测标准型； 求等价状态方程，使所有状态变量的最大值几乎等于输出的最大值； 若要求所有信号在阶跃响应时的最大值在以内，确定阶跃函数允许的最大幅值a，并用仿真曲线验证结果的正确性。 解：首先求取系统的特征多项式： det(sI-A)=s3+4s2+6s+4 和一组常数： Β2=cb=1 Β1=cAb+α2cb=0 Β0=cA2b+α2cAb+α1cb=-2 则系统的能控规范型为： AC== BC= CC== 系统的能观测标准型为： A0=ACT= B0=CCT= C0=BCT= 绘制各变量及输出的阶跃响应如图y|) = 0.55，max(|x1|) =0.5， max(|x2|)=1.05， max(|x3|)=0.5。 三．已知系统的状态方程为 求状态反馈阵K，使极点配置在； 若状态不能测量，为实现状态反馈，设计全维状态观测器，极点为； 若状态不能测量，为实现状态反馈，设计降维状态观测器，极点为； 计算上面3问所得系统的传递函数，由计算结果可以得到什么结论？ 解：已知观测器的特征多项式为：α(s)=s2-3s+3 .观测器期望特征多项式 ：α*(s)=s2+3s+2 变换阵P=[Ab b]*=* = P-1= 状态反馈阵k=[α*0-α0,α*1-α1]P-1= (2).观测器期望特征多项式为α*(s)=s2+α1*s+α0*=s2+4s+8 令L=[α1* ;α0*]=[-12;19] A-LC= 所以全维状态观测器’=(A-LC)+Ly+Bu=+y+u (3).令P[C;R]= P-1= =PAP-1= =[3;2] 由于配置期望的特征值为-3，定出 -3=(-) =5. -=-3 -=6 (-)+(-)=-9 -=-13 降维观测器为=-3Z-9y-13u X的重构状态为:=Q1y+Q2(Z+y)= (4)计算可得上述系统的传递函数的分子均为3S-4，可知状态反馈不改变系统的零点配置。 四．已知系统的传递函数阵 求一个既约右矩阵分式； 求一个最小实现，并用MATLAB验证结果的正确性。 解：(1)由题可知：G(s)=N(s)D-1(s)= 根据传递函数，由matlab函数minreal求出系统的最小实现为： A= B= C= D=[0]; 五．已知系统的状态空间模型为 试求： 系统的脉冲响应和阶跃响应； 在初值状态为的条件下，输入时，状态变量的响应曲线。 解：(1)如图所示： （2）如图所示：