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分类号 密级 UDC 学 位 论 文 立式并联机床的理论及应用研究 作者姓名： 罗勇水 指导教师： 原所先 副教授 东北大学机械工程与自动化学院 申请学位级别： 硕士 学科类别： 工学 学科专业名称： 机械设计及理论 论文提交日期： 论文答辩日期： 学位授予日期： 答辩委员会主席： 评阅人： 东 北 大 学 2009 年6 月 A Thesis in Mechanical Manufacturing and Automation The theory and applied research of vertical parallel Machine toll by Yongshui Luo Supervisor: Associate Professor Suoxian Yuan Northeastern University June 2009独创性声明 本人声明所呈交的学位论文是在导师的指导下完成的。论文中所取得的研究成果除加以标注和致谢的地方外，不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包括本人为获得其他学位而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。 学位论文作者签名：日期： 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者和指导教师完全了解东北大学有关保留、使用学位论文的规定：即学校有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘，允许论文被查阅和借阅。本人同意东北大学可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索、交流。同意网上交流，请在下方签名；否则视为同意学位论文作者签名： 导师签名： 签字日期： 签字日期： 2-PRR型并联机床为平面两自由度机构，在平面内移动，结构简单，组合能力强。建立并联机构的位置、速度、加速度方程。机构的性能分析中，本文通过计算雅可比矩阵来分析并联机构的奇异位置；分析并联机床的工作空间，并结合工作空间综合设计并联机构；计算雅可比矩阵条件数，分析并联机床的灵巧性。 动力学分析中，首先对机床进行静力学分析，分析并联机床在静止平衡状态的受力情况。其次对并联机床进行动静力学分析，分析并联机床在动态平衡状态的受力情况，其力学平衡方程加入惯性力及惯性力矩约束。最后对并联机床进行动力学分析，采用拉格朗日方程建立并联机床动力学方程。 仿真分析中，利用Matlab-Simulink模块2-PRR型并联机床的速度，加速度和位移曲线；采用Matlab-SimMechanics模块对并联机床进行动力学逆解求解仿真，得出该2-PRR型并联机床的运动状态和驱动力变化曲线。 关键词：并联机床；雅可比矩阵；性能分析；仿真 The theory and applied research of vertical parallel Machine toll Abstract Parallel Machine Tool (PMT) is a new kind of manufacture equipment came forth in the middle of 90s. It combines mechanics theory, robot technique and numerical technique. Compared with conventional series machine tool, PMT is high rigidity, high load-bearing ability, high precision, low weight, simple mechanism, low manufacturing cost, high standardization, and so on. So, it’s an important developing direction of new machine tool mechanism, and it has been used successfully in many fields, which is attached much importance to by resea