第3CAN总线3.ppt

人有了知识，就会具备各种分析能力， 明辨是非的能力。 所以我们要勤恳读书，广泛阅读， 古人说“书中自有黄金屋。 ”通过阅读科技书籍，我们能丰富知识， 培养逻辑思维能力； 通过阅读文学作品，我们能提高文学鉴赏水平， 培养文学情趣； 通过阅读报刊，我们能增长见识，扩大自己的知识面。 有许多书籍还能培养我们的道德情操， 给我们巨大的精神力量， 鼓舞我们前进。 * * 3.7 CAN报文--—CAN报文编码 CAN总线消息帧编码说明 构成一消息帧的帧起始、仲裁场、控制场、数据场和CRC序列均借助位填充规则进行编码，以减少传送过程中的突发错误。 当发送器在发送的位流中检测到5位连续的相同数值时，将自动地在实际发送的位流中插入一个补码位。 数据帧和远程帧的其余位场（CRC界定符、ACK场、帧结束）采用固定格式，不进行填充。 出错帧和超载帧同样是固定格式，也不进行位填充。 报文中的位流按照非归零（NRZ）码方法编码，这意味着一个完整位的位电平要么是显性，要么是隐性。 * 3.7 CAN报文--—CAN报文编码 CAN总线消息帧编码 填充位也被当成总线数据位处理 * 2.1.4 CAN结构与报文—错误类型（五中） 发送部分 位错误：向总线送出一位的某个单元同时也在监视总线，当监视到总线 位数值与送出的位数值不同时，则在该位时刻检测到一个位错误。 例外情况是， 在仲裁场的填充位流期间或应答间隙送出隐位而检测到显位时，不视为位错误。 送出认可错误标志的发送器，在检测到显位时，也不视为位错误。 应答错误:在应答间隙，发送器未检测到显位时，则由它检出一个应答 错误。应用于数据帧和远程帧。 为什么？ * 3.7 CAN报文--—错误类型 接受部分? 填充错误：在需要位填充的段内，连续检测到 6位相同的电平时所检测到的错误。 发送端和接收端 应用于数据帧和远程帧 CRC 错误：CRC 序列是由发送器 CRC 计算的结果组成的。接收器以与 发送器相同的方法计算 CRC。如计算结果与接收到的 CRC 序列不相同，则检出一个 CRC 错误。 格式错误：当固定形式的位场中出现一个或多个非法位时，则检出一个格式错误。 接收单元检测出 EOF（7 个位的隐性位）的最后一位（第 8 个位）为显性电平，也不视为格式错误。 接收单元检测出数据长度码（DLC）中 9～15 的值时，也不视为格式错误。 * 3.7 CAN报文--—错误类型 出错标记的发送 检测到出错条件的节点通过发送错误标志进行标定。当任何站检出位错误、 填充错误，形式错误或应答错误时，由该站在下一位开始发送出错标志。 当检测到 CRC 错误时，出错标志在应答界定符后面那一位开始发送，除非 其他出错条件的已经错误标志开始发送。 * 2.1.4 CAN结构与报文—故障界定 故障界定— 区别临时错误和永久故障的方法 故障界定的目的 防止连续发生错误的节点干涉无错节点之间的通信，实现数据传输系统即使在节点发生故障的情况下也能维持很高的可用性。 故障界定策略 各个CAN节点配备了： ? 发送错误计数器（TEC） ? 接收错误计数器（REC） * 3.8 故障界定 故障界定策略 各个CAN节点配备了： ? 发送错误计数器（TEC） ? 接收错误计数器（REC） 故障界定状态 节点处于以下模式： 此时: 正常模式 TEC = REC = 0 主动错误模式 TEC 128和REC 128 被动错误模式 TEC = 128或REC = 128 总线脱离模式 TEC 255 * 3.8 故障界定 如果一个节点处于下列模式： 正常模式或主动错误模式（错误--激活） 正常参与总线通信 检测到错误时发送活动错误标记（主动错误标记）。 被动错误模式（错误--认可） 参与总线通信 检测到错误时只发送认可错误标记（被动错误标记）。 连续发送之间还必须等待更长时间（延迟传输时间= 8个位时间） 总线脱离模式（错误—离线） 不允许参与总线通信 总线上监控到128次11个连续隐性位后，被允许进入主动错误模式。 然后将TEC和REC复位到0。 * 3.8 故障界定—故障界定规则 CAN接收错误计数（REC）规则 当接收器检测到错误时，REC增加1。 以下情况，REC增加8： 当错误标志发送以后,接收器检测到的第一个位为“显性”时，接收错误计数值加8。 当发送主动错误标志或过载标志时，如果接受器检测到位错误（位错误），则接收错误计数器值加8。 发送主动错误、被动错误或超载标记后出现第8个连续显性位； 成功接收消息后，REC减少1 例外： ? 如果REC是0，它保持为0； ? 如果REC 128，它将被设置为119-127之间的值。 * 3.8 故障界