《积分作用.docVIP

积分作用。 ??????? 一句话简述：如果调节器的输如偏差不等于零，就让调节器的输出按照一定的速度一直朝一个方向累加下去。 ??????? 积分相当于一个斜率发生器。启动这个发生器的前提是调节器的输如偏差不等于零，斜率的大小与两个参数有关：输入偏差的大小、积分时间。 ??????? 在许多调节系统中，规定单纯的比例作用是不存在的。它必须要和比例作用配合在一起使用才有意义。我不知道是不是所有的系统都有这么一个规定，之所以说是个规定，是因为，从原理上讲，纯积分作用可以存在，但是很可能没有实用意义。这里不作过分的空想和假设。为了分析方便，咱们把积分作用剥离开来，对其作单纯的分析。 ??????? 那么单纯积分作用的特性总结如下： ??????? 1、 输出的升降与被调量的升降无关，与输入偏差的正负有关。 ??????? 2、 输出的升降与被调量的大小无关。 ??????? 3、 输出的斜率与被调量的大小有关。 ??????? 4、 被调量不管怎么变化，输出始终不会出现节跃扰动。 ??????? 5、 被调量达到顶点的时候，输出的变化趋势不变，速率开始减缓。 ??????? 6、 输出曲线达到顶点的时候，必然是输入偏差等于零的时候。 ??????? 看到了么？纯积分作用的性质很特别。你能根据一个被调量波动波形，画出输出波形么？如果你能画正确，那说明你真正掌握了。 ??????? 好了，来点枯燥的看图题： ???????? 积分作用下，输入偏差变化的响应曲线与比例作用有很大的不同。假设被调量偏高时调门应关小，在定值有一个阶跃扰动时，输出不会作阶跃变化，而是以较高的速率开始升高。如图2： ??????? 因输出的响应较比例作用不明显，故被调量开始变化的时刻t2，较比例作用缓慢。在t1到t2的时间内，因为被调量不变，即输入偏差不变，所以输出以不变的速率上升，即呈线性上升。调节器的输出缓慢改变，导致被调量逐渐受到影响而改变。 ??????? 在t2时刻，被调量开始变化时，输入偏差逐渐减小，输出的速率开始降低。 ??????? 到t3时刻，偏差为0时，输出不变，输出曲线为水平。然后偏差开始为正时，输出才开始降低。 ??????? 到t4时刻，被调量达到顶点开始回复，但是因偏差仍旧为正，故输出继续降低只是速率开始减缓。 ??????? 直到t5时刻，偏差为0时，输出才重新升高。 ??????? 一般来说，积分作用容易被初学者重视，重视是对的，因为它可以消除静态偏差。可是重视过头了，就会形成积分干扰。先不说怎么判断，能认识图形是最重要的。 D就是微分作用。单纯的微分作用是不存在的。同积分作用一样，我们之所以要把微分作用单独隔离开来讲，就是为了理解的方便。 ??????? 一句话简述：被调量不动，输出不动；被调量一动，输出马上跳。 ??????? 根据微分作用的特点，咱们可以得出如下曲线的推论： ??????? 1、 微分作用与被调量的大小无关，与被调量的变化速率有关； ??????? 2、 与被调量的正负无关，与被调量的变化趋势有关； ??????? 3、 如果被调量有一个，就相当于输入变化的速度无穷大，那么输出会直接到最小或者最大； ??????? 4、 微分参数有的是一个，用微分时间表示。有的分为两个：微分增益和微分时间。微分增益表示输出波动的幅度，搏动后还要输出回归，微分时间表示回归的快慢。见图三，KD是微分增益，TD是微分时间。 ???????? 5、 由第4条得出推论：波动调节之后，输出还会自动拐回头。 比例积分微分三个作用各有各的特点。这个必须要区分清楚。温习一下： ??????? 比例作用：输出与输入曲线相似。 ??????? 积分作用：输入有偏差输出才变化。 ???????? 微分作用：输入有抖动输出才变化，且会猛变化。 整定比例带 整定参数要根据上面提到的孤立分析的原则，先把系统设置为纯比例作用。也就是说积分时间无穷大，微分增益为0。 最传统、原始的提法是比例带。比例带是输入偏差和输出数值相除的差。比例带越大，比例作用越弱。据说美国人喜欢直来直去，他们提出一个比例增益的概念，就是说比例作用越强，比例增益也就越大。具体的做法就是比例增益等于比例带的倒数。 整定比例作用比较笨的办法，逐渐加大比例作用，一直到系统发生等幅震荡，然后在这个基础上适当减小比例作用即可，或者把比例增益乘以0.6~0.8。 不过上述方法是有一点点风险的。有的系统不允许设定值偏差大，初学者要想明显地看出来什么是等幅震荡，就有可能威胁系统安全。并且，在比例作用比较弱的时候，波动曲线往往也是震荡着的，有人甚至会把极弱参数下的波动当成了震荡，结果是系统始终难以稳定。 那么到底怎么判断震荡呢？一般来