i第九章刚体平面运动2例析.ppt

§9-4 用基点法求平面图形内各点的加速度 作平面运动的平面图形 S，选 A 点为基点。 平面运动的加速度 这样有 例 9-12 半径为 R 的轮子在水平面上纯滚，已知某瞬时轮心的速度为 vO，加速度为aO 。求轮上速度瞬心的加速度和 B 点的加速度。 例 9-12 (续1) 1、以O点为基点求C点的加速度 例 9-13 图示机构，曲柄OA以匀角速度? O 转动，已知：OA = O’B = r ，OA ? OO’ ，?OAB = ?BO’O = 45°。求此瞬时 B 点的加速度和杆O’B及杆AB的角加速度。 例 9-13 (续1) ( 2 ) 求加速度和角加速度 例 9-13 (续2) 取坐标轴如图， 例 9-13 (续3) 将 例 9-14 长度为20cm的AB杆，A端铰接在半径 r = 8 cm 的圆盘边缘，圆盘沿直线无滑动滚动。 图示瞬时，? = 45°，圆盘中心的速度 vO = 12 cm/s；加速度 aO = 18 cm/s2 。求杆端点B的速度和加速度。 例 9-14 (续1) 2、求加速度 ( a ) 以轮为研究对象 以 O点为基点求 A 点加速度 例 9-14 (续2) 以 A 端为基点求 B端的加速度 §9-4 运动综合应用举例 工程中的机构大都由数个物体组成，各物体间通过联结点而传递运动。为分析机构的运动，首先要分清各物体都作什么运动，计算联结点的速度和加速度。 在分析运动中，如果能找出某点位置与时间的函数关系，则可直接建立运动方程，用解析法求其运动全过程的速度和加速度。 平面运动理论用来分析同一平面运动刚体，或刚体间接触处没有相对滑动的机构的运动量联系。当两刚体相接触而有相对滑动时，则需要点的合成运动理论。 复杂机构可能同时有平面运动和点的合成运动问题，应分清关系、综合处理。 例 9-15 图示平面机构，杆AC在导轨中以匀速 v 平动，套筒O与杆AC距离为 l ，? = 60°。求图示瞬时杆AB的角速度和角加速度。 例 9-15 (续1) 点 A 作匀速直线运动，aa = 0 有 例 9-15 (续2) 解法2： 以 O 点为原点，建坐标系 例 9-16 图示曲柄连杆机构带动摇杆 Ol C 绕 Ol 轴摆动。 在连杆 AB 上装有两个滑块，滑块 B 在水平槽内滑动，而滑块 D 则在摇杆 Ol C 的槽内滑动。已知：曲柄长 OA＝50mm， 绕 O 轴转动的匀角速度 ?＝10rad／s。在图示位置时，曲柄与水平线间成 90°角，?OAB＝60°，摇杆与水平线间成 60° 角；距离 Ol D＝70mm。求摇杆的角速度和角加速度。 例 9-16续1 解: 1、数据准备 AB = 2 AO = 0.1m AD = 2 ( AO +  O1Dsin60°) 例 9-16续2 3、求加速度 ① 求 AB 杆的角 加速度 以 A 为基点，求B 点的加速度 例 9-16续3 ② 以 A 为基点，求 D 点的加速度 例 9-16续4 将上式向 ? 轴投影 （ ? = 30°） 例 9-17 图示平面机构，杆AC铅直运动，杆BD水平运动，A为铰链，滑块B可沿槽杆AE中的直槽滑动。图示瞬时AB = 60mm， ? = 30°，vB = 50mm/s，aB = 10mm/s2， 例 9-17 (续1 求速度 ) 解：1、选滑块B为动点，动系与槽杆AE固结。 v a = v e + v r ( 1 ) 式中v a = v B ， v r方向沿AE，大小未知； 例 9-17 (续2 求速度 ) 将式（3）向 ? 轴投影： vB cos30°= -vAcos60°+ vB’A 例 9-17 (续3 求加速度 ) 1、选滑块B为动点，动系与槽杆AE固结。 a a = a e + a r + a C ( 4 ) 例 9-17 (续4 求加速度 ) 将上式分别向 ? 和 ? 轴投影 习题10-12 在图示机构中，曲柄OA的长为r，绕O轴以匀角速度ωO转动，AB=6r， 求图示位置时，滑块C的速度和加速度。 习题10-13 习题10-13续 本章小结 1、在运动中刚体上任意一点与某固定平面始终保持相等距离。 —— 刚体的平面运动 2、平面图形可以分解为随基点的平动和绕基点的转动。平动为牵连运动，它与基点的选择有关；转动为相对运动，它与基点的选择无关。 研究平面运动中速度有三种方法 ① 基点法