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结构设计与模型制作 大作业 成绩: 作品名称：仿人双足行走下肢机构 制 作 人： ***** 班 级： ***** 学 号： ***** **********大学 2011年10月  目录 一. 设计来源 二. 设计方案 三. 结构分析 四. 制作过程 五. 结论 六. 参考文献 七. 联系方式 仿人双足行走下肢机构 摘要： 浙江大学日前研制的仿人机器人“悟”和“空”正式亮相，据称这是目前世界上首个研制成功的、具有快速连续反应能力的仿人机器人。机器人的发展和普及，是一国科技基础和制造业发展水平的重要体现。不过，机器人目前尚不具备在移动中接球的能力，机器人的行走速度也有待提高。据了解，仿人机器人是目前国际机器人研究的趋势，未来将用于助老、助残，或者为人类提供娱乐性服务的家用领域。中国机器人研发差距还挺大人体关节由不规则形状骨骼构成,突出特点是转动多轴性。在康复医学领域最先开始研究多连杆假肢用膝关节为增强机构的仿生特性,对机构进行优化设计。研究由智能阻尼器控制的四连杆封闭链仿生膝关节。分析了人体关节特性,给出四连杆封闭链仿生膝关节的机构;第3部分给出机构综合优化方法,建立了虚拟样机,进行了优化设计,给出了优化设计结果。1四连杆机器人仿生膝关节机构和优点人腿膝关节由股骨内外侧髁、胫骨平台、髌骨、前后交叉的ACL韧带和PCL韧带组成。股骨下端和胫骨上端接触面形状不规则,在屈伸活动中,两表面间既有滚动又有滑动。膝关节水平转动轴曲率中心,即瞬时转动中心移动轨迹为J形曲线　 图片一 制作的基本材料有：电木板、胶水、舵机、螺母、螺钉、轴等。工具有：手工锯、电钻、锉刀等。 图片二 制作初期 锯好电木板以及打好孔。 图片三 制作中期 基本组装完成，调试。 **************************** 图片四 本人与作品合影。 结论： 1)在借鉴有关资料的基础上，对双足机器人进行了本体结构的设计以及自由度的配置，进行了机器人本体结构设计。主要包括髋关节、膝关节、踝关节和脚部的设计，对于机器人上半身，用等效的质量块代替。为了使所设计的机器人能够模拟人的动作，参考人的各个关节运动范围，定义了机器 人各个关节角的运动范围，并选用直流电机作为机器人驱动源。 由于机器人大部分的重量集中在上半身，因此可以把机器人减化为一个倒立摆，从而对机器人进行步态规划。 参考文献 1.郑嫦娥，钱桦．仿人机器人国内外研究动态[J】．机床与液压。 2.谢涛，徐建峰．仿人机器人的研究历史、现状及展望[J】．机器人。 3.余朝举，北京邮电大学硕士学位论文。 联系方式 姓名：***** 手机：*************** 地址：************* 2