大学学位论文-网络化控制系统最大允许延迟时间.docVIP

题 目 网络化控制系统最大允许延迟时间 二〇一〇年四月二十三日  Control Engineering Practice 2003,(11):1301–1313 网络化控制系统最大允许延迟时间 Dong-Sung Kim, Young Sam Lee, Wook Hyun Kwon, Hong Seong Park 电气与计算机工程学院，控制信息系统实验室，首尔国立大学， San56-1，Shlrim-dong，Kwanak-ku，首尔151-742，韩国 电气和计算机工程系，江原国立大学，192-1，Hyoza 2-dong， Chuncheon，Kangwon-Do 200-701，韩国 收到2001年7月16日，接受2002年10月22日 摘　要: 本文提出了一种新的方法来获取网络控制系统调度的最大允许延迟时间。该方法利用线性矩阵不等式，可以提供一个比现有的方法更保守的时延。一个网络调度方法就是在通过该方法得到了延时的基础上提出的。一个网络的带宽分配给每个节点，每个传感器和控制器的采样周期是确定的。提出的方法可以处理三种类型的数据（周期信息、非周期信息和消息），保证实时传输周期性的和非周期性的数据，网络利用率和最小的非实时消息。 关键词: 网络控制系统，周期采样，神经网络预测 1 引言 在一个分布式控制系统中，反馈控制回路通过网络形成闭环。基于网络的分布式控制系统称为网络化控制系统（NCS）。在一个网络控制系统，由于共享一个共同的网络介质会产生不同长度的延时，这称为网络诱导延迟。网络诱导延迟根据信息的传输时间和操作时间可以有很大的不同。网络控制系统应处理好三个类型的数据：周期信息、非周期信息和消息。通过介质的传输时间在很大程度上依赖于网络协议，尤其是数据链路层协议和数据长度。因此，有必要提出一些方法使这些网络诱导延迟范围缩小，这是所谓的网络控制系统网络调度方式。 在反馈控制系统中，重要的是，采集的数据应在采样周期内传送，保证该控制系统的稳定性。对大多数控制系统说一个较短的采样周期更有利，但尽管性能下降，在保证系统稳定性的情况下它可以在一定的范围内延长某些用途。这个范围就是所谓的最大允许延迟时间（MADB）。因此，有必要找到了稳定网络控制系统的最大允许延迟时间，然后找一个适当的网络调度法，限制网络诱导延迟少于最大允许延迟时间。一个网络调度方法要减少网络内的延迟，同时保证实时传输非周期的，周期性的数据，并尽量减少对非实时信息的网络利用率。 一个最大允许延迟时间是从稳定的条件下的控制系统获得。也有一些关于网络控制系统稳定性的结论（Asok Yoram,1998; Krtolica et al., 1994; Feng-Li lian, 2002），但这些关注的是给定延迟下取得网络控制系统的稳定。也有一些关于非网络控制系统稳定下的最大允许延迟时间（Mori, Fukuma, 1981; Su Huang, 1992）。在这些论文中，采用 Ricatti 方程方法来获得最大允许延迟时间，同时产生了保守的延时范围。 Li and Souza (1997a,b) 和Park（1999）描述的非网络控制系统的最大网络延迟时间降低了保守性。但是这些结论仍需完善（Moon, Park, Kwon, Lee, 2001）。得到的MADB应延长至网络控制系统中的一个采样周期的最大范围。也就是说，由拟议的采样周期决策算法决定的采样周期的设置值应小于MADB。 随着现场总线网络,提出了网络控制系统中的一种调度方法（(Cavalieri, Stefano, Mirabella 1995; Beauvais Deplanche, 1995）。但这些论文并没有考虑MADB和控制器延迟时间，这些在控制应用中是很重要的。一些调度方面的研究，应用与网络控制系统中（Beauvais Deplanche,1995; Hong,1995）。一个从速度单调调度算法改进而来的动态调度算法在现场总线网络中提出了周期和异步数据。仅对周期任务，提出了一种启发式算法（Beauvais Deplanche, 1995），但它不支持异步数据。几种调度网络控制系统的动态调度算法被提出了(Zuberi Shin, 1997; Hong Ye, Walsh, Bushnell, 2001）当应用到NCS时，它存在局限性因为它没有考虑NCS的一些特征如MADB和采样周期。一个调度算法可分配的网络带宽，并确定采集期间传送的传感器数据（Hong, 1995）。在Hong（1995）中，网络控制系统只有单输入、单输出（SIS?），只考虑周期数据，并且没有分析MADB。 基于多输入多输出（MIMO）系统，一个网