《新时达机器人系统说明书.docxVIP

1机器人系统31.1机器人组成31.2机械本体说明31.2.1机械本体31.2.2机器人轴说明41.2.3各关节电机说明51.2.4各轴机械零点说明61.2.5机器人铭牌81.3电气控制柜说明91.3.1控制柜正面介绍91.3.2控制柜内部说明91.3.3控制柜背面说明101.3.4控制柜接线斜面板说明111.4示教器说明121.5连接线缆说明131.6机器人系统的吊装搬运方式141.6.1准备工作141.6.2 搬运和拆封151.6.3安装机器人控制系统181.6.4 机器人本体线缆连接191.6.5 机器人控制柜电源连接191.6.6机器人工作状态确认192机器人控制系统介绍202.1控制器说明202.2 STEP伺服说明212.3安全逻辑板说明272.4柜冷却装置说明282.5 I/O模块282.6 软件功能介绍293机器人标定和性能测试303.1机器人的标定303.1.1标定工具DynCal303.1.2标定过程303.2机器人性能测试303.2.1性能测试工具CompuGauge313.2.2硬件安装及调试314故障处理及维护说明334.1示教器常见错误信息提示及处理方法334.2电气系统常见故障364.3机器人维护保养374.3.1 维护保养注意374.3.2 定期检修日程表374.3.3检修项目385安全注意事项525.1机器人安全防护装置525.1.1 安全防护装置预览525.1.2 紧急关断按键525.1.3 运行方式选择开关525.1.4 点动运行535.1.5 机械终端限位535.1.6 软件限位开关535.2 相关人员535.2.1 操作人员资格要求545.2.2设备操作规程的规定545.3培训545.4安全措施555.5检查561机器人系统1.1机器人组成机器人机器人控制柜连接线缆手持式示教器其中2和4可以合称为机器人控制系统，下图为一个标准机器人系统的部件连接示意图。图1. 1机器人系统1 机器人2 机器人控制柜3连接线缆4 手持式示教器1.2机械本体说明1.2.1机械本体机械本体是机器人运动的最终执行机构，通过电机驱动完成各种动作。机器人本体构成图，如图所示。图1. 2SA1400机器人本体构成1.2.2机器人轴说明图1. 3机器人各轴说明图1. 4SA1400机器人各关节运动示意图1.2.3各关节电机说明图1. 51，2，3，4轴电机位置示意图图1. 65，6轴电机在内部1.2.4各轴机械零点说明图1. 7一轴零点二轴零点图1. 8三轴零点四轴零点图1. 9五轴零点六轴零点可随意定1.2.5机器人铭牌图1. 10机器人铭牌位置图图1. 11机器人铭牌具体规格1.3电气控制柜说明1.3.1控制柜正面介绍下图为控制柜SRC2的正面示意图，主要包括旋转开关、主电上电指示灯和调试接口。1 旋转开关2 主电上电指示灯3 调试接口图1. 12SRC2控制柜正面示意图1.3.2控制柜内部说明下图是控制柜SRC2的内部结构示意图，主要部分如下所述。1 控制器及其安装板 2 伺服驱动及其安装板3 电力安装板1 4 断路器及其安装板5 接触器 6 开关电源7 主电端子 8 控制电端子9 控制柜斜面板（可定制）图1. 13SRC2控制柜内部示意图1.3.3控制柜背面说明下图是控制柜SRC2的背面结构示意图。1 示教器及其支架 2 风扇及其安装板3 电力安装板2 4 滤波器5 制动电阻（选配）图1. 14SRC2控制柜背面示意图1.3.4控制柜接线斜面板说明下图是控制柜SRC2的接线斜面板的接口介绍。图1. 15接口面板示意图1 三相电源进线接口2 机器人动力线接口3 扩展板接口(自定义)4 机器人编码器线接口5 外接网络端口 6 外部操作盒接口（选配）7 手持式示教器接口1.4示教器说明图1. 16示教器外观1 钥匙开关 2 选项定位旋钮3 急停开关 4a 右侧按键4b下方按键 4c 左侧按键及四个LED状态指示灯5TFT-LCD触摸屏 6 USB接口保护 7 多功能扶手 8 三位使能开关9 未使用的电缆出口 10 电缆安装区域11 应力消除和弯曲保护连接电缆 12 触笔示教器上带有停止功能的按钮有3种，分别为：急停开关、三位使能开关和右侧按键中的“Stop”按键。另外，在使用钥匙开关转换不同的操作模式时，也会导致机器人断电停止。注意：在使用示教器时，首先需要检查急停开关是否打开。1.5连接线缆